Airborne Target State Estimator

ＡｉｒｂｏｒｎｅＴａｒｇｅｔＳｔａｔｅＥｓｔｉｍａｔｏｒ￥ＨａｏＪｉａｎｋａｎｇ；ＺｈａｎｇＭｉｎｇｌｉａｎ＆ＷｅｎＣｈｕａｎｙｕａｎ（Ｆａｃｕｌｔｙ３０５ｏｆＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ＆ＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓＢｅ...     

输入通道带有干扰的线性时变系统控制器设计

基于Backstepping设计方法,研究了一类线性时变不确定系统的输出跟踪问题。给出了一种新的非线性控制器设计方案。该控制器设计充分考虑了系统输入通道的干扰因素,对已建模部分有任意相对阶的系统,通过选择合适的控制器设计参数,跟踪误差可以趋于原点的任意小邻域,且闭环系统的全局稳定性得到保证。实例仿真验证了所得结果的有效性。     

多传感器多目标跟踪的JPDA算法

传统的联合概率数据关联算法(JPDA)是在密集杂波环境下的一种良好的多目标跟踪算法,但它是针对单传感器对多目标跟踪的情况下使用,不能直接用于多传感器对多目标的跟踪。针对这一问题,文中提出了一种适用于多传感器多目标跟踪的JPDA算法,它以极大似然估计完成对来自多传感器的测量集合进行同源最优分划,然后采用JPDA方法对多目标进行跟踪。经过理论分析和仿真试验,证明了该方法能有效地进行多传感器多目标的跟踪,且具有算法简单、跟踪精度高、附加的计算量小等优点。     

斜率跟踪法画剪力图和弯矩图

采用一种称之为“斜率跟踪法”的画剪力图和弯矩图的新方法用于“材料力学”课程的课堂教学，取得了较好的教学效果，并节省学时１／３左右。     

电磁式动力消振系统

文中提出了一种带电磁式固有频率可控动力消振器的频率跟踪消振方法。消振系统由测振装置、频率跟踪控制器、功放及电磁式消振器４部分组成。文中介绍了消振器的原理及其特性，频率跟踪控制电路框图，变频振动时的频率跟踪消振实验。结果表明，本消振方法在变频振动条件下具有良好的消振效果。     

自适应运动目标跟踪系统及其性能研究

提出利用非线性联合变换相关器作为核心实现自适应运动目标跟踪识别系统,给出了自适应跟踪系统对目标的跟踪原理,并对跟踪系统的跟踪性能进行了实验研究。     

融合人运动模式分析的服务机器人和谐导航

提出一种学习人典型运动模式的方法,并利用该方法对环境中的人的行为做出预测,协调机器人以达到与人和谐共处的导航目的.算法首先通过非重叠多摄像头采集人在环境中不同地点间的运动轨迹;其次,应用两层模糊K均值算法分别对这些运动轨迹进行空间和时间序列上的分类,并利用TSC标准对每一次分类结果进行评估;然后建立每一聚类运动模式的概率方程,依此实现对摄像头网络观测下人运动行为的预测,进而调整机器人的导航策略以达到与人和谐共处的导航目的.实验展示了该算法能够快速地利用人的运动调整其导航行为.     

一种新的干涉测角数据处理算法

提出了一种新的干涉测角数据处理算法.该算法对相位干涉仪测角中因相位解模糊出错产生的错误角度值进行野值剔除,之后引入一种新的2阶修正卡尔曼滤波器对野值剔除后的角度进行平滑滤波,保证在稳定跟踪角度的同时精确地估计出角速度.实验结果表明,该算法对静态、匀速和匀加速3种角运动规律均具有较高的跟踪精度,同时对一般角加速运动也具有较好的跟踪能力.     

新的非合作直扩信号目标的跟踪测角算法

为完成直接序列扩频信号的非合作目标的跟踪测角,提出一种在单通道比幅单脉冲体制下,提取非合作目标方位角误差和俯仰角误差的算法. 该算法对信号进行延时相乘,检测到信号后,估计出伪码速率. 在一倍伪码速率的频率分量上,完成信号的方位角误差和俯仰角误差的提取. 与现有的直扩信号目标的跟踪测角技术相比,该方法可以完成对非合作目标或者合作目标的跟踪,且可以工作于极低信噪比(-20dB)条件下. 仿真结果验证了该算法的有效性.     

不确定噪声下Markov跳跃线性系统的确保控制性能鲁棒跟踪

考虑了具有不确定二阶统计特性噪声的连续时间Markov跳跃线性系统的确保控制性能鲁棒跟踪问题.该不确定性允许参考模型与跟踪系统的过程与测量噪声的谱密度矩阵能在给定的类型中任意变化.给出了基于确保跟踪控制性能的不确定噪声协方差矩阵的扰动上界以及极小极大鲁棒跟踪控制器的设计方法.采用这种跟踪控制器不仅能极小化不确定时的最坏性能,而且能确保跟踪控制性能指标达到给定的自由度.最后给出了算例来说明所用设计方法的性能.