基于加速度补偿的惯性行人导航非零速区间姿态估计CKF算法

姿态估计是导航解算的基础，在基于足绑式惯性测量单元的行人导航系统中，由于足部运动加速度变化频繁且剧烈，使得常见的姿态融合算法精度下降。为了减小运动加速度对姿态解算的影响，通过数据分析定义了可以进行加速度补偿的拟合区间，在零速检测的基础上给出了拟合区间的判定方法，提出了对加速度计的输出进行一阶拟合补偿的方案，并设计了能完成后续行人导航姿态估计任务的容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter, CKF)算法，在非拟合区间则采用三子样旋转矢量法进行姿态更新。在数值仿真中，将所提算法与纯三子样旋转矢量法进行了对比分析，对算法精度进行了测试，在行人导航试验中验证了算法的有效性。试验结果表明，在行走过程中及出现较大运动加速度的情况下，加入加速度补偿的CKF姿态估计精度平均提高了35.3%。在矩形闭合路径试验中，起终点水平误差降低了56.3%,起终点高度误差降低了20.3%。     

教室内布局对人员疏散影响的研究

考虑教室内桌椅对人员运动速度的影响,建立了存在座位区域和过道区域的人员疏散元胞自动机模型,并分析人员密度、出口位置及课桌布局对人员疏散时间的影响.数值模拟结果表明,当出口设在侧面时,出口不应正对课桌和座位,紧靠出口墙壁侧留有纵向过道对疏散有利;纵向过道的数目和宽度对疏散都有影响,设计布局时,应使人员能较快离开座位区域,...     

行人天桥自动发电装置的设计计算

本文分析了行人天桥自动发电装置的发电原理,提出了自动发电装置的整体结构并对其的主要零部件进行设计计算。设计计算表明,所设计的自动发电装置可输出12V的电压,可作为行人天桥夜间照明的电源。     

基于改进YOLOv5的密集行人检测方法

针对密集行人检测中行人之间高度遮挡重叠所带来的精度低和漏检高的问题，提出一种单阶段密集行人检测方法Dense-YOLOv5。实验基于YOLOv5-L，首先使用改进的RepVGG模块来替代原有3×3卷积加强密集场景下特征信息的提取；然后在原有3个检测头的基础上添加1个检测头降低对小尺度行人的漏检；最后在网络特征融合阶段引入注意力机制，添加1个高效通道注意力(efficient channel attention,ECA)模块提高对有用信息定位的精度。实验结果表明：DenseYOLOv5相比原YOLOv5在CrowdHuman数据集上，在保证实时性的前提下，平均精度(AP)提高了3.6%，对数漏检率平均值(MR^-2)降低了4.0%，证明了Dense-YOLOv方法在密集行人检测中的有效性。     

澳大利亚的鸟

拂晓歌唱的鸟来到澳大利亚的首都堪培拉,住在田园牧场似的居民区,每至晨曦朦胧的拂晓之前,寂静夜色中便有一鸟率先啼鸣,声音似从后院的蔷薇丛传来。啼声为八音,前三音连贯快速,中间四音间隔拉开,最后一音时有缺失,好像啼到此时便生犹疑。最初的啼鸣带有试探性,以后便明显放开     

快艇也可以潜水

在一片宽阔的湖面上，一艘外观漂亮的黄色快艇在飞速行驶。那快艇有时直行，有时急转弯，有时原地转圈。表演十分精彩。一些游客和行人停下前行的脚步，掏出相机来纷纷对着那艘黄色的游艇拍照。忽然，惊人的场景出现了，这艘快艇从湖面上消失了，湖面上泛起一圈圈令人不安的涟漪。一些人惊呼起来，     

轨道车站交织区栏杆设置有效性分析

引入交织强度、交织区内的交织点密度和行人偏移率3个评价指标,通过受控试验定量分析交织区栏杆内区域与栏杆后2个子区域的流量、交织区位置移动、交织区面积变化及偏移率特征.然后以栏杆设置是否促进交织区人群行走有序性和是否发挥限流效果作为交织区栏杆设置有效性评价标准,提出判断流程.利用上海市2个轨道站点的栏杆设置案例定量评价栏杆设置的有效性,期望对轨道站交织区栏杆的规划设计提出定量分析方法.     

考虑人员行为的元胞自动机行人运动模型

相对于车辆运动, 行人在变速、转向方面更加智能和灵活, 且轻微的推撞是可以接受的, 不像车辆那样受车道的严格限制, 此外其受周围环境包括一些潜在的意外或突发现象的影响更加多样和复杂, 从而显得混乱, 因此给模拟带来困难. 提出的二维行人运动的元胞自动机模型通过一些简单的规则制订和给定的参数, 研究了两向行人运动(包括从左向右和从下向上的行人运动)中出现的自组织和临界现象, 在本文给出的尺度范围内发现随着系统尺度和人群密集度的增大, 临界密度基本保持不变.     

行人交通安全问题及解决措施

本文对行人交通安全问题进行了阐述,指明了其危害性和严重性;分析了引起我国行人交通安全问题的主要原因;并针对这些原因,提出了通过加强交通安全宣传教育、增强执法力度和运用智能交通系统、完善行人过街设施等方法解决行人交通安全问题。