基于李雅普诺夫函数的两轮机器人非线性控制设计

针对两轮移动机器人提出了一种非线性反馈控制方法,利用系统平衡点稳定和可计算的稳定域来获得渐进稳定的李雅普诺夫函数控制率.使用了标准化和部分反馈线性化方法来简化动力学方程,部分反馈线性化是在动坐标下完成的.为了验证控制率设计的合理性,在一个静态不稳定的两轮移动机器人上进行了垂直位置稳定和速度跟踪的模拟,结果表明：该控制方法控制效果良好,而且需求的控制量较少.     

基于RBAC的B/S结构学生收费系统安全机制

B/S结构软件体系能够有效弥补主流C/S结构学生收费系统"难以适应学校各部门自动化协同办公"的缺陷,但B/S结构的"开放性"特征亦导致收费系统面临"病毒入侵、黑客攻击、非法用户侵权和合法用户越权使用"等安全问题.本文设计了一种基于RBAC的权限控制安全机制,根据用户类型和扮演角色,通过"角色权限控制"和"模块分配控制",实现业务数据和功能模块的授权访问,有效地克服B/S结构的安全性缺陷,同时具备"授权管理灵活、数据访问安全、业务流程适应性强"的优点.