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基于球笼式等速万向节的空间立体模型，推导了球笼式等速万向节在任意摆角和转角下的圆周间隙角计算公式；利用MATLAB软件分析了驱动轴总成最优的装配位置；基于最小的圆周间隙波动，提出了驱动轴总成的装配要求.结果表明：在输入轴与输出轴存在夹角的情况下，驱动轴两端的圆周间隙随着转角的变化而波动；合理的装配方式可以有效地减小等速万向节驱动轴总成的圆周间隙值和间隙波动，进而降低汽车行驶过程中的振动和噪声. 相似文献
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研究了存在模型不确定性和外界干扰工况下的非完全对称无人平台有限时间镇定控制问题.考虑模型参数矩阵的非对角线元素存在非零项,仅通过一次微分同胚变换即将原模型化为级联系统形式,简化了计算步骤;基于此级联系统借助终端滑模和反步控制方法设计了有限时间收敛控制器,解决了传统反步滑模控制器收敛速度缓慢的问题;通过引入1阶低通滤波器,对镇定控制器结构进行了优化,避免了执行器陷入"饱和";基于非线性干扰观测器对外界干扰及系统不确定性进行平滑估计和补偿,无需明确知道估计误差的上界即有效提高了控制器的鲁棒性.最后基于Lyapunov理论证明了闭环系统具有均方意义稳定性并进行了数值仿真,仿真结果验证了控制器的有效性和鲁棒性. 相似文献
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