Learning attention-based strategies to cooperate for multi-agent path finding

Multi-agent path finding (MAPF) is a challenging multi-agent systems problem where all agents are required to effectively reach their goals concurrently with not colliding with each other and avoiding obstacles. In MAPF, it is a challenge to effectively express the observation of agents, utilize historical information, and effectively communicate with neighbor agents. To tackle these issues, in this work, we proposed a well-designed model that utilizes the local states of nearby agents and outputs an optimal action for each agent to execute. We build the local observation encoder by using residual attention CNN to extract local observations and use the Transformer architecture to build an interaction layer to combine local observations of agents. With the purpose of overcoming the deficiency of success rate, we also designed a new evaluation index, namely extra time rate (ETR). The experimental results show that our model is superior to most previous models in terms of success rate and ETR. In addition, we also completed the ablation study on the model, and the effectiveness of each component of the model was proved.     

上海市集成电路及机电一体化产品的比较优势研究

本文用一种“节汇成本比较”的方法,对上海市集成电路及机电一体化产品的比较优势进行调查研究,提出了上海市在这两个产品领域发展重点的建议。     

胶东-辽东-朝鲜巨型金矿集中区的分离

胶东、辽东、朝鲜北部三区在地质上表现出了极大的相似性和稳定性。它们不但在元古代地层上可以相互对比,而且还有着一个统一的硼的地球化学省,在大地构造单元上也可以相互衔接。三区可以拼合为一个整体,使辽东的丹东金矿区、朝北的平安北道金矿区和胶东的招掖金矿区正好合成一个完整的整体,构成了一个巨大的金矿集中区。这个巨型金矿集中区是在统一的古陆块上由同一成因作用形成的,后因大陆的张裂和离散被分离。文中对它的分离机制和过程进行了探讨。     

大兴安岭草地的研究——Ⅰ 山地草原化植被

本文首次对发育于大兴安岭干旱阳坡上的草地植被进行了比较全面的分析,并依据该类型植被的特点将其命名为山地草原化植被,作为植被型处理.     

仿生食品工程学发展中的若干问题

本文简要介绍了仿生食品工程学建立的意义、性质和目前研究的主要内容。结合仿生食品工程学的需要,引出大食品的概念,并把分形理论引入仿生食品工程学研究。     

主蒸汽管道寿命评估方法的发展现状

综述了国内外迄今提出的关于主蒸汽管道在运行工况下寿命评估的主要方法与作者近年来提出的《蠕变相对变形量判废新准则》、《蠕变损伤强度判废新准则》和《蠕变微孔洞扩张损伤量判废标准》等最新成果。     

九寨沟自然保护区青木千(Picea wilsonii)林物种多样性分析

以九寨沟青木千林样地资料为基础,研究了九寨沟自然保护区青木千林的物种多样性特征．结果表明：青木千林不同层次的物种丰富度表现为灌木层＞草本层＞乔木层．不同发育阶段的群落物种多样性指数表现出青木千与其它树种混交林＞近成熟林＞青木千顶极群落．说明处于群落交错区或受轻度干扰的群落物种多样性高,青木千顶极群落物种多样性低．     

利用8098单片机的热电偶参比端温度的全补偿方法

本文介绍在采用微机来进行热电偶测温处理时,通过查表的方法实现参比端温度的完全补偿,并完成热电势到温度的处理。     

河南的红菇科真菌资源的研究（Ⅱ）

红菇属（Ｒｕｓｓｕｌａ）是红菇科（Ｒｕｓｓｕｌａｃｅａｅ）的一个重要的属。本文依据在河南山区采集的标本,鉴定、整理出红菇属的种类有３１种,其中食用菌２４种、药用菌４种、毒菌５种。此外,它们多是菌根菌,与林业有着密切的关系,还有不少种类的子实体中含有抗癌物质,具有抑制肿瘤的作用。     

冷热兼供热泵空调器的性能模拟与分析

针对冷热兼供热泵空调器的特点,建立了冷热兼供热泵空调器稳态运行的数学模型,对该系统进行了较全面的模拟分析,并将模拟结果和实验数据进行了比较,两者吻合良好．同时应用该软件对不同设备参数和不同工况下性能进行分析,得到若干有用的结果．