一种无先验地图的移动机器人导航方法

为了提高移动机器人在复杂环境下的无先验地图导航算法模型训练速度及导航成功率,提出一种基于深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)的移动机器人导航方法。利用2D激光雷达的均匀分布测距信息,降低环境噪声的干扰及高维度环境信息的计算量;采用人工势场法构建移动机器人从初始位置到目标点过程的奖励函数;通过Actor-Critic网络结构提高模型训练的稳定性和泛化能力。实验结果表明,提出的方法具有模型训练速度快、导航成功率高及泛化能力强等优点。     

单位分数跨集中阻尼弦本征解的结构及其性质

针对斜拉索-阻尼（器）系统,推导出阻尼（器）位于任意单位分数跨时（拉索1/n跨位置）系统超越频率方程的代数形式,根据代数基本定理讨论了系统本征解的结构,并结合4个算例分析解的性质. 结果表明：1）本征解可归为n-1个解支. 2）对于同一解支,各阶本征值实部（其相反数即单位时间对数衰减率）均相同,各阶本征值虚部（即频率）构成等差数列. 3）根据频率随阻尼系数变化的特点,解支可分为三类：第一类解支的频率均依赖于阻尼;第二类解支的频率均不受阻尼影响;第三类解支的频率随阻尼系数的不同,具有第一类解支或第二类解支的特点,即随阻尼系数的增大,频率先随阻尼系数变化,到达某一临界值后为常数.     

秦淮河流域典型排涝泵站前池水质与降雨特征响应关系

为分析排涝泵站前池水质与降雨特征的响应关系,对南京市城区秦淮河沿线2个排涝泵站前池水质以及降水量开展高频在线自动监测,结合回归树方法分析了不同降雨强度、前期干旱时间条件下排涝泵站前池水质变化规律,探讨了不同类型排涝泵站前池水质的主要影响因素。结果表明:晴雨天均有生活污水汇入的A泵站前池氨氮质量浓度在大雨强下降低,中雨强下先升高后降低,小雨强下平缓上升,A泵站前池污染物质量浓度主要受降雨强度和次降水量影响;主要接收降雨径流,雨量大时有生活污水溢流汇入的B泵站,前池污染物质量浓度在大雨强下先升高后逐渐降低,中雨强下降低,小雨强下变化不大,B泵站前池水质主要受次降水量、前期干旱时间和降雨强度影响;2个泵站前池CODMn质量浓度变化与降雨的响应规律相似,但更多受到与前期干旱时间关联的地表径流冲刷作用影响;连续降雨均导致泵站前池氨氮质量浓度和CODMn质量浓度波动变化较大,而前期干旱时间越长,降雨发生后泵站前池水质越差。     

孕激素相关子宫内膜蛋白在胃癌早期诊断、预后中的作用

为使用生物信息学系统分析孕激素相关子宫内膜蛋白(Progestagen-associated endometrial protein, PAEP)在胃癌中的早期诊断和预后预测性能及免疫浸润相关性,该研究构建预测模型ROC曲线和偏差校正曲线检验其性能准确性,并通过细胞实验进一步验证分析结果.生信分析结果显示,与正常组织相比,胃癌组织中PAEP的表达较高,在早期（T1期、N0期、M0期）即有统计学意义（P＜0.001）,且诊断胃癌的准确性较高（ROC曲线下面积为0.889）;PAEP高表达的胃癌患者预后较差（P≤0.001）;TNM分期越晚,年龄越大,PAEP表达越高,胃癌患者生存概率越低,偏差校正曲线接近理想曲线（45°线）,显示预测结果良好;PAEP的表达与胃癌中的中性粒细胞、巨噬细胞的浸润水平呈正相关趋势,与B细胞、中央记忆型T细胞、T细胞呈显著的负相关趋势.qRT-PCR和Western blot结果显示,HGC-27、BGC-823、MKN-45、SGC-7901和AGS细胞中PAEP基因转录水平和蛋白表达水平均显著高于GES-1. 结果表明了PAEP 蛋白可用于胃癌诊断和预后的生物标志物,并进行了实验验证,其机制与免疫有关.     

基于OPNET的典型1394b总线拓扑结构建模与仿真

为评价IEEE1394b总线节点传输速率不匹配时的性能,研究和分析了典型stack-tree拓扑结构的可靠性,提出在OPNET仿真环境中构建1394b总线异步通信模型的方法。采用层次化建模的理念设计节点模型进行仿真:应用层处理模块负责总线初始化、树标识过程和自标识过程,完成总线的配置;介质访问控制层实现异步仲裁和流入流出报文的处理。通过仿真,得到了1394b总线利用率、异步仲裁申请次数以及端对端延时等特性。实验结果表明:自然优先级比较高的节点可以率先获得总线使用权,同时节点间的ETE平均延时随拓扑距离的增大而增大。仿真结果考虑了节点传输速率不匹配时的情况,实现了1394b总线的拓扑配置和异步仲裁,扩展了OPNET模型库。     

白花茵陈茎叶中挥发油化学成分的研究

分别采用水蒸气蒸馏和石油醚萃取法提取白花茵陈中的挥发油,并通过GC-MS对其化学成分进行了分析鉴定.结果表明,2种方法提取的挥发油的主要化学成分基本相似,主要为萜烯类及其含氧衍生物（如百里香酚和香荆芥酚）和脂肪酸及其酯等.     

非线性算子方程的迭代求解方法

在较弱的条件下,利用锥理论和单调迭代方法,建立了Banach空间中一类非线性算子方程的最大最小藕合解的存在性定理和不动点定理,并给出了相应的迭代逼近式及误差估计式,改进了一些相应结果.     

基于关联规则的数据挖掘在供水管网故障诊断中的运用

找出引起供水公司管网故障的原因是供水公司进行客户服务的关键。在介绍关联规则基本概念的基础上，进一步研究了关联规则在供水公司管网故障诊断中的运用情况，并得到一些有用的规则，为管理者和分析人员提供了决策支持。     

不可能的可能--试论冰心和丁玲笔下的女性形象

冰心和丁玲两位女作家在现代新女性面对不可能的选择时作出各自的选择。冰心高扬“爱的旗帜”,表现“家”的温馨,歌颂“圣母”之爱;前期的丁玲展示女性的欲望和活泼的生命力,致力于与男性世界争一片天空。两位女作家对女性意识的不同回答,成为关于女性解放的极有代表性的两翼。     

新疆维吾尔族妇女宫颈癌中HPV16感染和p53蛋白表达的相关性研究

采用半巢式PCR法检测 80例新疆维吾尔族宫颈癌及 3 4例正常宫颈组织中HPV16DNA ,采用免疫组化法检测p5 3蛋白 ,分析其与宫颈癌发生的相关性 ,探讨HPV16感染和p5 3蛋白表达在新疆维吾尔族妇女宫颈癌发生中的作用。结果显示 :HPV16检出率在宫颈癌中为 80 .0 % ,与对照组 8.8%相比 ,存在显著性差异 ( χ2 =4 9.88,P <0 .0 0 5 ) ;宫颈癌组织中p5 3蛋白表达阳性率为 6 2 .5 % ,也明显高于对照组 ,P <0 .0 0 5 ;p5 3蛋白表达与HPV16感染在统计学上无相关 ( χ2 =0 .0 ,P >0 .0 5 )。表明 :HPV16感染与新疆维吾尔族妇女宫颈癌发生密切相关 ;HPV16感染的宫颈癌组织中p5 3蛋白表达有升高趋势