基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

用随机矩阵理论计算常规超导金属纳米粒子的磁化率

从约化BCS哈密顿量出发，考虑随机矩阵理论中高斯正交系综和高斯辛系综所对应的电子能级分布，用配分函数的静态路径积分表示方法，计算了常规超导金属纳米粒子正常-超导相变临界区域附近的磁化率，得到了量子效应、奇偶效应、小尺寸效应导致超导金属纳米粒子的磁化率偏离块状超导体的磁化率的性质曲线。     

考虑位移的非极限土压力计算

运用弹塑性有限元程序计算基坑支护结构和土体的应力状态，采用优化方法来研究基坑支护结构偏离土体方向使土体达到主动极限平衡时的主动极限位移。大量数值计算表明：主动极限位移随土层深度增加而增加，但到一定深度后其增量为零。在此基础上研究了上海软土地区基坑支护结构主动极限位移的近似公式，并推导归纳了基坑支护结构考虑位移的非极限土压力计算公式，工程实测资料证实了访近似公式的有效性和实用性．     

WAN路由器备份链路的设计与实现

阐述了广域网链路之一--DDR的工作原理,提出了一种设计思路并且加以实现,并说明了配置文件、拨号过程跟踪和链路速率检测的工作过程.该方法具有较好的实用性,在一些网络环境中能得到较好的应用.     

火焰加热温度对6005A铝合金焊接接头性能的影响

针对铁路交通车辆用 60 0 5A铝合金型材的焊接变形 ,采用火焰加热方法进行矫正·研究了火焰加热温度对焊接接头抗拉强度、硬度及微观组织结构的影响·实验结果表明 ,当加热温度低于 2 0 0℃时 ,焊接接头的抗拉强度、硬度未降低 ,热影响区内软化区的显微组织未发生明显变化 ;当加热温度超过 2 0 0℃时 ,焊接接头的硬度发生较明显降低现象 ,软化区范围加宽·软化区材料性能下降的原因是在火焰加热的热输入过程中过热导致该区晶粒粗大     

中药薄荷草中氨基酸的测定

用日立835-50型氨基酸分析仪对苏北产薄荷的叶、茎及整株进行了游离氨基酸的分析，结果表明，薄荷中含16种氨基酸，叶、茎及整株中游离氨基酸的总含量分别为9．805％、3．995％和7.005％，其中6种为人体必需氨基酸。     

知识发现中概率统计与粗集方法的比较

对知识发现中,概率统计方法与粗集理论方法在评价系统参数的重要性,分类隶属度与条件概率,输入条件与决策结果的依赖关系等方面进行了比较, 提出了将概率统计方法和粗集理论相结合,由确定性粗集的近似空间扩展到了不确定性的概率粗集的近似空间,为确定性和不确定性知识表达系统提供一个统计粗集模型。     

2—丁烯醛气相中无催化环氧化反应

概述了碳碳双键在气相中无催化环氧化反应研究方法、反应机理．测定了393K时，2-丁烯醛与过氧化乙酰基在气相中环氧化反应的速度．研究表明，影响环氧化反应速度的主要因素，是双键上取代基的电子效应，取代基给电子能力越强环氧化反应速度越快．     

低温度系数的高磁导率软磁Mn-Zn铁氧体的研制

利用溶胶一凝胶柠檬酸盐自燃烧法(sol-gel auto-combustion)制备出了低温度系数(αμ=O.2×10-6/℃)的高磁导率(μ=6500)纳米软磁Mn-Zn铁氧体材料。探究了该方法及工艺条件对软磁铁氧体性能的影响,并分析了掺杂少量co2+有利于提高温度稳定性的原因。     

利用电话网的远程通讯监控系统

介绍了一种利用普通电话网路和调制解调器与计算机组成的远程多点监控系统。系统中的远程监控、管理功能、上下位机的程序设计思想以及监控和数据传输中的实时性与准确性等技术关键也在文中作了较详细的论述