湿吸仿生爬壁机器人分层控制系统

湿吸原理的六足机器人具有结构相对复杂,控制输出多,动作协调困难等特点.基于仿生学原理,提出一种基于这种爬壁机器人的多层控制系统,提出系统设计方案,并对系统设计进行实验验证.根据Saridis的分级递阶智能控制思想理论,结合实际控制要求,提出了适合湿吸仿生爬壁机器人的独特的分层控制系统,并且从控制理论的角度详细介绍了该类系统各层次的设计要求及实现方法.实验结果表明,该控制系统设计不仅能够满足机器人爬壁行走的控制要求,而且能控制机器人肢节末端良好的与壁面接触,节律运动执行速度快,多层次模块化的设计有利于控制系统的进一步扩展.     

玉龙雪山南坡林线附近的地面温度场特征分析

选取玉龙雪山南坡林线附近区域为研究区,用转化糖方法测定高山地段不同景观部位的效应温度,通过Kriging插值得到研究区域的温度场格局,以此为基础探讨山地景观尺度的地面温度特征及其变化规律.结果表明:①海拔梯度的影响,仍是控制研究区地面温度特征的主导因素,但温度变化并不完全遵循山地温度的垂直递减规律;②林灌草3类植被分布区域的地面温度差异显著,林地的效应温度总体高于草甸和灌丛的温度,但草甸区域的坡面温差大于林灌分布区;③研究区域在草甸内的温度随着海拔增加而递减,但在森林分布区的温度变化规律则完全相反.因而山地地面温度的影响除了考虑海拔的作用外,还需综合考虑下垫面和坡向的差异.     

血络复欣颗粒对急性血瘀模型大鼠血液流变学的影响

目的研究血络复欣颗粒对大鼠血液流变学的影响。方法大鼠两次皮下注射盐酸肾上腺素,在此期问利 用冰水进行浸泡刺激,造成大鼠急性血瘀模型。腹主动脉采血,检测并观察药物对全血粘度、血浆粘度、红细胞压 积、红细胞电泳时间的影响。结果血络复欣颗粒明显降低血瘀模型大鼠全血粘度、血浆粘度、红细胞压积、红细 胞电泳时问。结论血络复欣颗粒具有改善血液流变状态的作用。     

术语的音译法及其创新

音译法是常用的术语翻译方法之一。术语音译法主要应用于4种范畴:1)新型材料和化学品名称;2)新发现的自然现象或物质;3)计量单位;4)首字母缩略词构成的术语。术语音译法的创新模式主要有7种:1)零翻译;2)纯音译;3)谐音译;4)音义结合法;5)形译法;6)省音译;7)创造新词。人们应该大胆地创造新的音译法。     

覆冰单导线舞动非线性数值模拟

为研究覆冰导线的舞动响应,针对覆冰导线所受空气动力的非线性和导线大幅运动的几何非线性,采用具有3个平动自由度和1个扭转自由度的两节点索单元,建立了考虑空气动力荷载与位移和速度耦合的舞动分析有限元模型。采用对加速度中心差分、对速度向后差分的时间积分法对舞动进行非线性数值求解。利用MATLAB编制了相应的计算程序。通过对算例的舞动数值模拟验证了该方法与程序的正确性;且具有较高的计算精度及效率;并利用该方法研究了风速对舞动的影响。研究结果表明在初始攻角不变的情况下,随着风速增大,导线的振幅不断增大;但导线竖向振幅增幅较大,水平向振幅增加较小;当风速增大到一定程度,竖向振幅增加开始变得不明显,振幅最终趋于稳定值。     

低信噪比高动态信号的大载波频偏捕获算法

针对低信噪比高动态信号的载波频偏捕获提出了一种新的算法即谱线平移算法。首先,介绍了现有的大载波频偏捕获技术,分析了其不能适应高动态信号捕获的原因;其次,分析了载波频偏及其变化率对载波频偏捕获的影响,主要考虑多普勒频移变化率对信号捕获的影响,它将严重限制低信噪比情况下对载波频偏估计时非相干累加的次数,在此基础上,提出并研究了适应低信噪比高动态信号大载波频偏捕获的谱线平移算法,并对算法进行了性能仿真,表明其具有2~3 dB的改善增益,与最大似然算法相比具有一定优势。     

速度约束辅助车载捷联惯导系统零速校正算法

捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system, SINS)动态误差源众多,常规零速校正(zero-velocity update, ZUPT)方法难以取得理想效果。利用车辆正常行驶过程中横向和法向速度为零的约束条件,在考虑惯导系统与载车安装偏差角的基础上,推导了速度约束辅助的ZUPT算法模型。利用光纤SINS进行了2h的车载导航试验,间隔10min停车,零速校正得到的水平和高程定位精度均优于10 m。所提算法可以正确估计安装偏差角、惯性器件误差和初始方位误差,工程实用性强。     

苏里格气田岩石力学场建模研究

以苏里格气田为例, 运用多元回归分析的方法对常规测井曲线和岩石力学参数之间的函数关系进行分析, 并运用地质统计学的方法建立非均质的岩石力学参数场, 准确认识储层的岩石力学参数。研究结果可以为气田后期水力压裂过程中压裂设计提供依据, 降低压裂设计计算过程中的误差, 有利于得到更为准确的水力压裂裂缝形态, 降低气田开发风险。     

PH分布的累积报酬分布及应用

采用构造新Markov链的方法对离散PH分布的报酬过程进行研究,证明了在单位时间收益率确定及随机2种情况下带报酬Markov链在被吸收之前的“累积报酬”是PH分布,并给出了相应的表达式,最后给出了2个数值计算实例.     

四川芦山Ms 7.0级地震前卫星线性云异常现象

 对四川芦山地震前1个月内的FY-2卫星云图与红外亮温数据分析发现,震前3d即4月17日的06:30—09:30,在青藏高原东部出现延展达数百千米的两条线性云,两者延伸交叉处正是芦山地震的震中位置。通过与汶川Ms 8.0级地震前数小时出现的线性云异常进行比较,认为龙门山断裂带强震前屡次出现的“无中生有”线性云异常现象,可能与青藏高原东部地下未知的隐伏构造及油气赋存有关,具有一定的临震指示性,应该作为该地区地震遥感监测的重点。今后,在全球综合地球观测系统(GEOSS)大数据的支持下,考虑孕震过程中的地球系统多圈层作用与耦合效应,将开展遥感多参数异常时空特征及其关联性分析,为解开该地区的线性云异常之谜提供科学依据。