跳跃机器人各关节的动力学仿真分析

基于跳跃机器人在越障方面优于轮动或爬行机器人的特点,设计了一个三关节跳跃机器人,并建立了简化的机构模型.从分析力学的角度对机器人进行运动分析,采用拉格朗日法建立了站立相和腾空相的动力学方程,并用Matlab对动力学方程进行了数值仿真.仿真结果表明各关节在电机驱动下有小幅度振动.这一结果说明在研究跳跃机器人的稳定性时,要解决各关节小幅度振动问题.     

芦荟的研究进展

芦荟是一种经济价值很高的药用植物.本文对芦荟的化学成分、药理作用作了综述,并对芦荟的开发利用及其产业发展前景作了介绍.     

基于离散傅里叶变换的频率测量方法与应用

从对电源信号频率实时测量的应用需求出发,介绍了一种利用快速傅里叶变换的频率算法及其改进方法.为了快速对信号进行采集和运算,设计了一种基于FPGA、DSP硬核和新型AD转换芯片构成的数据采集计算系统,该系统利用可编程逻辑器件FPGA将多个功能模块连接在一起,完成了对A/D转换芯片及双口RAM等模块的控制;给出了系统硬件原理框图和算法流程图,并结合系统的设计方案对其中的主要功能模块进行了阐述;仿真表明了该算法的合理性和正确性,具有简单、速度快、精度高等特点.     

基于流中前 5 个包的在线流量分类特征

针对在线流量分类所面临的特征计算复杂和分类性能不稳定问题,利用流开始的前 5 个数据包（排除三次握手数据包）,计算数据包大小、负载大小和到达间隔时间等网络流量的统计特征,通过分析 3 种机器学习算法（C4. 5、BayesNet 和NBTree）分类的结果,研究可用于在线流量分类的特征以及这些特征应该满足的条件。实验结果表明,所提特征计算简单,能快速有效地区分不同的流量,对于不同的机器学习算法,均取得了较高的分类准确率（92%以上）,适用于在线流量分类。     

基于决策树的网络流量分类方法

针对传统流量分类方法(基于端口和有效载荷)分类不可靠的问题,提出基于C4.5决策树算法,根据训练集中属性的信息增益比率构建分类模型,按属性对测试数据集进行预测,通过查找分类模型实现对网络流量的分类。在公开数据集和自己采集的数据集上进行实验,结果表明,采用C4.5决策树算法对网络流量分类,平均分类精度为93%,单类别分类精度均在90%以上,能有效地实现对网络流量应用类型的识别。     

相控阵扬声器系统

论述了相控阵扬声器系统的设计原理,结构、特色及工程应用．一般的扬声器系统,利用基于机械震动的物理、声学方法来获得良好性能,目前广为流行的线阵列扬声器系统,是将物理、声学技术发挥到极致,而相控阵扬声器系统则是将电子技术、数字技术、计算机技术、电声技术结合并创造性地运用DSP技术,研制适用的算法,对扬声器阵列中的所有单元的各个频段,分别进行适当的相位调控、音效处理,从而实现实时调控扬声器阵列辐射主瓣的辐射角、指向性和放声效果．     

基于正弦注意力表征网络的环境声音识别

将正弦注意力表征网络引入环境声音识别,首先提取梅尔频率倒谱系数（Melfrequency cepstral coefficient,MFCC）作为音频识别特征,使用门控循环单元提取MFCC每一帧的特征,根据正弦函数激活每一帧音频得分,并依照每一帧的音频得分为音频重新分配权重,从而将注意力集中在音频重点区域。最后结合全连接层和Softmax分类器对环境声音类别进行判别。实验在公开数据集Urban Sound 8K上验证并与其他模型对比,结果表明所提出模型效果最好,在数据集上的识别率高达93.5%。     

基于激光雷达的无人机违规航行轨迹数据自动捕获方法

为了解决传统方法对无人机违规航行轨迹数据捕获的精度和实时性低的问题,通过激光雷达研究了一种新的无人机违规航行轨迹数据自动捕获方法。建立激光雷达信号和目标场景作用过程模型,将每束激光在目标场景表面的映射部分当成激光脚印,完成对激光束相应激光脚印的响应函数和激光雷达发射信号的时间分布函数的卷积计算,获取激光脚印相应目标区域和激光雷达信号作用后反馈的回波信号。依据反馈的回波信号建立单次成像回波峰值点轨迹分布模型,获取无人机航行轨迹数据。针对无人机实际航行轨迹和预定义航行轨迹,采用优化的修正豪斯多夫距离公式(MHD)进行轨迹数据匹配程度衡量,按照经验设定阈值,若匹配度超过阈值,则认为实际轨迹与预设定无人机航行轨迹不匹配,将相应实际轨迹当成无人机违规航行轨迹,对违规航行轨迹数据进行捕获。结果表明:所提方法可及时检测处无人机违规航迹,报警时间比其他方法时效性高;所提方法捕获的无人机违规航行轨迹数据与真实数据偏差小。可见所提方法实时性与精度均较高。     

基于SAFETI模拟的大气条件对天然气扩散影响的研究

为了确定在大气条件影响下天然气泄漏的燃烧影响和毒性影响,采用高斯模型对天然气泄漏后的扩散进行分析,确定了大气对其浓度分布影响的两大因素:风速和大气稳定度。通过SAFETI软件对容器内天然气瞬时泄漏的场景进行模拟,并结合控制变量法对模拟结果"泄漏发生18.75 s时,浓度4.4×10~(-2)天然气云的水平分布情况"、"下风向最大爆炸半径天然气浓度随时间变化的关系"进行分析,研究了天然气扩散过程中受风速和大气稳定度影响的浓度变化趋势和扩散分布规律。研究得出:天然气在泄漏的过程中,以聚集再分散的方式进行扩散,天然气总体分布的几何中心向下风向移动;泄漏天然气在扩散过程中,扩散速度随着风速和大气稳定度的增大而增大;天然气聚集的饱和浓度,随着风速的增大而增大,随着大气稳定度的增大而减小;在一定的时间内,风速越大,大气稳定度越大,天然气的扩散范围越大。     

基于液压发电和闭塞原理的新型突起路标设计

为降低高速公路上因能见度低所造成的交通事故风险,设计了一种基于液压发电和闭塞区间原理的新型节能突起路标。该新型突起路标利用液压囊、流量调节装置、永磁发电机等部件组成的液压发电装置,可能将汽车对地面产生的压力进行收集,并转换为电能。运用数学模型对液压发电装置所能产生的电能进行了计算;并借助于Matlab/Sumlink建立了液压发电仿真模型。基于闭塞区间原理,利用传感器技术、单片机技术和Altium Designer软件等相关工具设计了该新型突起路标的灯光控制系统。该灯光控制系统能够根据交通环境的实际情况,对道路上不同区间的突起路标的工作状态和发光颜色进行智能控制,以辅助驾驶员更清晰地掌握道路线形条件以及前方车辆行驶状态。