气动肌肉驱动的上肢康复机器人动力学仿真

针对目前外骨骼机器人本体结构复杂,人机交互安全性不高的问题,结合驱动系统中气动人工肌肉的轻质、大驱动力、高柔顺性和接近人体肌肉的特性,提出一种基于气动肌肉的外骨骼上肢康复机器人。采用蒙特卡罗方法获得机器人的安全工作空间,并基于拉格朗日方程对外骨骼上肢康复机器人进行动力学建模,通过MATLAB软件对上肢康复机器人动力学特性仿真。     

Research and experimental analysis of precision degradation method based on the ball screw mechanism

As a key transmission component in computer numerical control(CNC) machine tools,the ball screw mechanism(BSM) is usually investigated under working load conditions. Its accuracy degradation process is relatively long,which is not conducive to the design and development of new products. In this paper,the normal wear depth of the BSM nut raceway is calculated under the variable speed operation condition using the fractal wear analysis method and the BSM’s accelerated degradation proportional wear...     

组蛋白修饰与癫痫的发生发展研究进展

癫痫是由脑部神经元异常同步或过度放电导致的一种慢性脑部疾病。在神经系统疾病中，癫痫已成为仅次于脑血管病的第二大严重威胁人类健康的疾病，且其发病机制至今未明。表观遗传机制是调节基因表达的一种方式，其中组蛋白修饰是主要的表观遗传修饰之一。组蛋白修饰的异常与癫痫的发生发展密切相关，本文对组蛋白修饰与癫痫的关系进行综述，以期从组蛋白修饰的角度阐明两者之间的关系，为癫痫的防治提供新思路。     

海上风电大直径单桩基础优化研究

目前用于海上风电大直径单桩基础设计的API规范的p-y曲线法低估了土的初始刚度，导致设计过于保守。本文借鉴国际上关于大直径单桩基础桩-土相互作用研究最前沿的PISA项目成果，采用能够真实反映大直径单桩基础受力模式的四刚度弹簧来模拟桩-土相互作用，依托国家电投神泉一(二)期工程进行大直径单桩基础的优化研究，在满足频率、应力、变形、疲劳等设计指标的条件下，对单桩基础的入泥深度和壁厚进行了优化，所得设计桩重相比Ramboll方法可优化6%～7%,相比API方法可优化30%以上。     

盘江矿区回采巷道围岩特征实验研究

为进一步揭示盘江矿区回采巷道围岩变形机理，采集矿区范围内三对典型矿井回采巷道围岩煤岩样进行了点载荷、坚固性系数测定、矿物成分分析、耐崩解指数测定、水理特性等一系列围岩特征实验研究。结果表明：盘江矿区回采巷道顶底板岩层多为泥岩、泥质粉砂岩等软弱岩层，天然状态下抗拉强度、抗压强度及抗剪强度分别低至0.32 MPa、6.34 MPa及0.77 MPa,且煤的坚固性系数仅为0.50～0.86,矿区内回采巷道围岩软岩特征明显；围岩矿物成分以石英为主，但高岭石、钠长石等黏土矿物含量较高，遇水极易膨胀，裂隙及节理发育，围岩强度大幅度降低；围岩抵抗软化和崩解作用的能力较差，其中底板泥岩的耐崩解性指数低至8.70%。研究结论可为盘江矿区回采巷道围岩控制方案的制定提供科学依据和理论指导。