非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制

针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统，研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题，基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。谊控制律将系统分解为低阶子系统来处理，利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计，并具有直观的稳定性分析．满足了移动机器人的轨迹跟踪要求，且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。     

跆拳道运动广受青少年青睐的社会学分析

从社会学角度分析了跆拳道运动受广大群众特别是青少年青睐的原因,如“以礼始,以礼终”的尚武精神、青少年的从众心理及其观赏性强等;进而阐述跆拳道运动在增强青少年体质、促进青少年个性的形成和发展等方面的作用.     

四阶边值问题多重正解的存在性

讨论了含弯矩项u″的四阶边值问题{u(4)(t)=f(t,u(t),u″(t),t∈(0,1)),u(0)=u″(0)=u(1)=u″(1)=0至少存在两个正解.讨论所用的主要工具为锥映射不动点指数定理.     

薄层色谱法同时测定生物转化液中的香草醛和异丁香酚

建立了同时测定生物转化体系中香草醛和异丁香酚含量的方法。用体积比为4：3：2的正己烷：氯仿：乙醚为展开剂，碘结合2，4-二硝基苯肼为显色剂，香草醛和异丁香酚的Rf值分别为0．450和0．715；线性范围分别为0．5～10μg和2～12．5μg；最低检测限分别为0·1μg和0．5μg。通过加标回收法验证，表明该方法准确可靠。     

氧化锌纳米线阵列的制备方法

综述近年来氧化锌纳米线阵列制备方法的研究进展状况,包括气-液-固催化剂辅助化学气相沉积法、模板限制辅助生长法、金属有机气相外延生长法以及胶体化学的自组装(组织)法等,并且评价了这些方法的优缺点.     

中学数学教师教育技术能力的内涵

从教师应有的知识结构、能力和素质三个方面,论述中学数学教师教育技术能力的内涵.     

混凝土砌块配筋砌体剪力墙结构施工技术措施

配筋砌体剪力墙结构是在无筋砌体基础上,在砌块孔内配筋、浇筑混凝土而形成的一种新型结构体系,具有与钢筋混凝土剪力墙类似的性能。本文以配筋砌体剪力墙结构在施工中的应用谈几点体会。     

代数形式吴方法在(G'/G)展开法中的应用

用G'/G展开法求偏微分方程(组)的行波解,这个过程可转化为求解一个代数方程组,但该方程组一般较大,难于求解.可以用代数形式吴方法解决这个问题,两个算例说明了吴方法的有效性.     

150MW发电机定子吊装方案分析

山东邹平齐星开发区热电有限公司150MW扩建工程,定子吊装受到行车起吊能力以及厂房空间、场地等条件限制,经过反复测算和论证,制定了200T履带式吊车和汽机房75T桥吊两车同时抬吊定子的方案。实践证明此方法安全可靠,简便快捷,工程量小,经济效益显著。