基于内嵌式SMA电机的多指手驱动控制系统

提出了嵌入式方法,室温时将多根形状记忆合金丝嵌入液态橡胶中固化成弹性棒,由此构成内嵌式形状记忆合金电机.以结构小巧紧凑、功能完备稳定的人手为模型与目标,直接将内嵌式形状记忆合金电机作为指节,构造多指拟人机械手.阐述了记忆合金机械手的驱动控制系统的构成与实现.对DSP最小系统、加热模块、检测模块进行了设计.进行了软件系统的规划和实现,构建了完整的记忆合金机械手驱动控制系统.对单机阶跃响应以及多机协调运行等内容进行了实验研究.实验表明,单指节响应上升时间约为0.55 s,机械手基本能够按预定轨迹运行.     

三维各向异性非线性位场边值问题的单媒质有限元分析

研究各向异性非线性媒质中三维位场边值问题有限元标量位和矢量位通用分析模型。基于变分有限元法，导出了单元分析的实用分析格式和非线性迭代求解的ＮｅｗｔｏｎＲＡＰＨＳＯＮ迭代格式。讨论结合八节点六面体单媒质等参单元进行，所得结果于各类位场边值问题，如电场，磁场，温度场等的有限元分析与计算。     

基于光致发光的脉冲强磁场新型定标技术

研究了脉冲经磁场测量中测量线圈有效面积的定标问题,论述了一种基于合成钻石光致发光效应的新型定标方法.介绍了脉冲强磁场的发生技术与实验装备,构建了光致发光实验测量系统,将合成钻石置于沿特定晶轴方向的应用磁场中,实验测取了1.4 eV Ni相关中心光致发光的光谱与光强,由塞曼分裂机理计算探测线圈有效截面积.由实验测量的探测线圈有效面积为813.83 mm2,与由线圈尺寸直接计算所得819.54 mm2相比,误差为0.7 %,说明了试验结果的可信性.     

混合式步进电动机的谐振特性

研究了混合式步进电动机的谐振特性，指出由于各种不对称因素的影响使得电机的谐波电磁转矩比较丰富，谐波电磁转矩的存在导致电机产生振荡，其中２次谐振的强度比较大．给出了谐振点的计算方法，谐振点的计算值与实测值相符．     

三维各向异性非线性位场边值问题的多媒质有限元分析

基于变分有限元法，建立了各向异性非线性媒质中三维位场边值问题多媒质单元有限元分析的标量和矢量位分析模型，推导了单元分析的实用分析格式。讨论结合两种典型的八节点六面体多媒质等参单元进行，所得分析结果已成功应用于电力变压器铁芯磁场的三维分析与计算。     

六相异步电机定子谐波电流抑制的滤波器研究

针对电压型逆变器驱动的多相异步电动机的定子谐波电流问题,提出了一种新型的电抗滤波方法,滤波电抗器采用单铁心结构.当被控异步电机为六相移30°的绕组结构时,定子中的基波电流在电抗器铁心中产生的磁动势为零,而5次,7次等低次谐波电流则产生2倍于三相结构的旋转磁动势,因此该滤波器可以有选择地对定子中的显著谐波电流产生电抗,而对基波电流不产生电抗.对包括滤波器的多相异步电动机建立了数学模型并进行了仿真分析,仿真结果验证了电抗器的有效性.     

变速恒频发电机矢量控制系统的建模和仿真

以绕线式异步电机为研究对象,采用定子电压矢量控制约束,建立了转子交流励磁变速恒频发电机的矢量控制模型,并基于MATLAB/Simulink平台构建了系统的仿真模型.仿真结果和分析表明,转子交流励磁电流实行矢量控制的变速恒频发电机能实现机电之间的充分解耦,发电机定子电压(或电流)的频率和相位与转子的实际转速无关,实现理论上机电之间的柔性连接,对高品质柔性电力系统的研究和机电系统的建模仿真亦具有参考价值.     

组合式形状记忆合金驱动器的轨迹规划与实现

将形状记忆合金(SMA)丝嵌入弹性棒可构成形状记忆合金驱动器(SMAA).采用两台SMAA构成的组合式记忆合金驱动器可实现偏动元件与致动元件、驱动单元与执行单元的高度集成,且运行范围与操作能力均得到提高.在机械手操作规划基础上,研究了组合式记忆合金驱动器在关节空间的轨迹规划方法、算法与过程.采用B样条插值,对组合式驱动器进行了轨迹规划,给出了规划后弯曲角的变化轨迹.基于应变反馈的原理,选择了半导体应变片,进行了斜坡轨迹跟踪实验,结果表明实际轨迹能够准确跟踪设定轨迹.     

五相混合式步进电动机的隔相五边形驱动

研究了五相混合式步进电动机的隔相五边形驱动方式，分析了电机的运行特性，解释了这种驱动方式抑制电机中频振荡的机理．实验结果表明，与典型的五相星接半桥驱动相比，这种驱动方式不但对电机的中频振荡起到了一定的抑制作用，而且还可以提高电机在中频段的牵出转矩．