基于LQR的球杆系统最优控制器设计

针对球杆系统的非线性和不稳定性运用最优二次型理论进行控制律的研究,选取小球位置、速度和横杆角度、角速度四个变量为状态变量,输出变量为小球的位置和横杆的角度,建立状态空间方程并进行线性化后设计了基于LQR的球杆系统控制律,设计过程简单,控制律的实现容易,仿真结果表明了最优二次型调节器的鲁棒性和稳定性。     

自重构模块的对接方法及特性分析

根据网格型自重构机械系统的特点,给出了一种新型的、立方体型的自重构基本模块的外型(每个面具有1个孔和1个可伸缩的轴).根据该模块的几何特点,分析了模块的对接过程和相邻两模块对接的几何约束关系,给出了当存在几何及控制不确定性时,完成对接最基本的几何约束条件.最后,根据模块对接时的接触特点,利用旋量方法分析了其受力特性.     

自重构机械系统中模块对接及变形

提出了一种新颖的、网格型的自重构机械系统的基本模块.基于模块的结构特点,分析讨论了相邻两模块的对接过程,描述了两模块对接的空间几何关系,给出了几何及控制不确定性时,完成对接最基本的几何约束条件.根据模块对接后完成工作的情况,利用有限元方法分析了模块的变形,并给出了仿真图形.     

浅析大学生郁闷心理成因与对策

“郁闷”是一种笼统的心理亚健康情绪反应,也是大学生心理问题的生动写照.大学生郁闷心理的成因主要是：理想和现实矛盾、网络化冲击、就业和学习压力、恋爱和人际关系困扰.如不能及时解决,将会危及大学生的健康成长.该文认为,应当通过第一时间有效的心理干预,帮助大学生正确调适郁闷心理.     

基于FPGA的增量式PID智能湿度控制器的设计

该设计运用增量式PID算法在FPGA内实现智能湿度控制系统中的控制核心模块。增量式PID算法相比传统的PID算法具有计算误差对控制量影响小,手动自动无冲击切换,可靠性高等优点。且基于FPGA进行硬件电路设计方法相比对单片机采用软件编程的方法来实现PID控制在控制精度、速度、稳定性等多个方面具有不可比拟的优势。     

方形(S,S,S,S)手性环芳烃的紫外吸收光谱和圆二色谱的量子化学研究

采用密度泛函理论研究了方形(S,S,S,S)手性环芳化合物的紫外吸收光谱(UV-Vis)和电子圆二色谱(ECD),从微观角度分析了产生UV-Vis、ECD谱吸收的分子轨道电子跃迁情况,解释了分子结构与光学活性的关系.     

一个联萘基配体与Cd（Ⅱ）组装的[Cd3（L）2（py）4]n配位化学研究:合成、晶体结构和荧光分析

以二甲基-2,2′-二羟基-1,1′联萘-3,3′-二羧基酯与硝酸镉的组装得到了一个稳定的二维配位化合物[Cd3L2(py)4]n.通过单晶X-射线衍射测试、红外光谱和元素分析对化合物进行了表征.化合物1为单斜晶系,P2/c空间群,a=12.678 1(4),b=12.761 4(4),c=16.887 7(5),β=97.24°,V=2 252.71(1)3,Z=2,R1=0.054 1,GOF=1.068.     

青藏高原特有植物分子谱系地理学研究现状

分子谱系地理学是研究物种或近缘物种遗传谱系地理格局和历史成因机制的一种研究方法.通过重建物种进化历史过程可探讨以往地质事件、地形地貌和气候变化对生物物种形成、分化和扩散的影响.文章通过对近几年来青藏高原特有植物分子谱系地理学研究所取得重要成果的介绍,探讨了高原特有植物谱系地理结构,分析和总结了冰期高原植物微型避难所分布格局、居群各分支分化时间和冰期后回迁和扩散模式等.这些研究结果表明,青藏高原不同植物物种具有不同的冰期避难所分布格局和历史扩散特征.     

混合型自重构机器人的结构设计及运动描述

设计了一种新型的混合型自重构模块化机器人.该机器人由多个相同的呈三棱柱状的主从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电动机及齿轮传动装置,每个从模块包括2个从驱动电动机及齿轮-齿条传动装置.根据齿轮、齿条不同运动速度,分析了该自重构机器人相邻2个基本模块中从模块的轴插入主模块的孔中完成对接动作的过程.基于基本模块的几何特征,描述了该自重构机器人的基本空间构型,最后仿真实现了该机器人从直线型变形为正六边形的过程.仿真结果表明,混合型自重构机器人基本模块结构设计紧凑,能对接和脱离,实现机器人的变形过程.     

采用膜生物反应器处理丁基黄药废水

为了寻找经济适用、无二次污染的选矿药剂废水的处理方法,利用膜生物反应器(MBR)技术对较高浓度的丁基黄药模拟废水(简称黄药废水)进行处理研究,分别考察外加C源投加量、水力停留时间、反应温度对MBR去除黄药和COD效果的影响,并探索黄药的生物降解途径.结果表明,最佳的试验条件为外加C源无水乙酸钠的投加质量浓度为0.5 g/L、水力停留时间24 h、反应温度30℃.MBR运行至稳定状态后,出水COD和黄药的去除率分别大于94.0％和99.7％,出水COD的平均质量浓度为91.89 mg/L;出水的黄药质量浓度介于1.048～2.101mg/L之间,达到较好的处理效果.研究结果为浮选药剂废水的生物净化处理提供了理论依据.