人工智能在机器人力控制系统中的应用研究

鉴于以往在机器人力控制中存在某些不足 ,将人工智能方法引入基于力传感器的机器人力控制中 ,尝试利用模糊控制理论与阻抗控制策略相结合对机器人进行更有效的力控制 .给出了系统的硬件结构 ,设计了力控制器 ,最后根据具体实验得出实验结果 .为解决机器人力控制问题提供一种新的方法 .     

防治菜青虫的杀虫植物筛选及活性的初步研究

测试了25种有毒植物的95％乙醇提取物对3龄菜青虫的毒杀活性。结果表明，瑞香狼毒、巴豆对菜青虫具有较好的防治效果。在此基础上，以正己烷、氯仿、乙酸乙酯为溶剂对狼毒、巴豆的无水乙醇提取液作分级萃取，所得萃取液的生物活性测试结果表明：巴豆及狼毒的正己烷萃取物对菜青虫有较强毒杀作用和拒食活性，当样品稀释倍数为50倍，其48h内校正死亡率分别为88．9％和66．7％，72h内校正死亡率则分别达到95．6％和91．1％，72h的平均拒食率则分别达到87．5％和83．3％。     

一种无锁相环的高精度数字视频彩色解码方案的研究

在模拟解码系统中,为了配合不同制式的信号,采用了多个不同频率的晶振,根据制式来进行切换,在模拟锁相环路的控制下跟踪色载波 在数字解码系统中,使用不同累加步长的数控振荡器来代替晶振,在数字锁相环的控制下跟踪色载波.全数字解码系统具有结构简单、精度高等优点,但设计较为复杂,并且对采样频率有要求,需要采样频率接近色载波频率的整数倍,否则数字鉴相会出错,故对于非整数倍采样的信号,需要先重采样至整数倍采样的信号才能使用数字色载波锁相环.各种视频制式的色载波频率都有严格的规定,故在一些数字视频解码系统中,为了简化设计便将色载波频率设为标称值,直接估计每行色载波的起始相位来进行解码.对于广播电视信号,由于其色载波频率精度极高,当使用这种方案时效果较好 对于非标准电视信号,如录像机等,其色载波频率会发生小幅漂移,而高精度的色载波对保证色调的严格不失真很重要,此时如果仍然采用无锁相环的解码方案,就会影响画面质量.本文提出了一种在50MHz采样率下,不采用数字锁相环同时又能跟踪非标准电视信号色载波频率漂移的数字视频解码方案.PAL制电视信号的色同步在50MHz采样率下有120个采样点.通过搜索机制获得合适的64个采样点,作乘累加运算以获得所需的两个DFT变换系数,根据频谱校正的原理得到了每行色载波的起始相位 在PAL制中,每场起始处有20行左右的黑电平信号,对其中8行的色载波相位利用相位展开算法展开,用最小二乘法建立线性回归模型进行拟合,获得展开相位的梯度,经过计算得到色载波频率的估计值,接着使用该帧的频率估计值和每行的相位估计值恢复出本地高精度的色载波进行色差信号的解调.文章最后给出了使用从电视信号发生器中采集的数据进行彩色解码的仿真结果.     

自由采样下视频信号的时序提取与数字行锁相的研究

视频解码系统在电视机处于核心地位,负责将复合全电视信号解码成红绿蓝三色信号供显示器显示．其实现机理有多种方案,目前有全模拟型、数模混合型和全数字型等,其中全数字方案最有前景,符合数字电视的发展需要．本文提出了在全数字视频解码系统中,一种进行时序信息提取和全数字行锁的新方法．在视频信号数字化时,常规方法是使用模拟锁相环对采样率进行控制以达到同步采样,这增加了设计的复杂度和解码系统的成本．为简化采样系统的硬件架构,设计让产生采样时钟的晶振处于自由振荡模式,采样芯片使用50MHz的固定频率对视频信号进行自由采样,采样点的行同步化过程在全数字域中通过信号处理算法实现．本方法省去了大量模拟器件的辅助,并且锁相精度比传统方法更高．首先需要提取数字视频流的时序信息,这里使用匹配滤波器法来寻找行、场同步信号的起始位置和进行奇偶场识别,与常规的电平切割法相比,实现方便,具有较好的噪声抑制性能．在此基础上,提出了使用改进的双向差分模型对视频行同步信号进行线性回归拟合求小数相位的方法,从而进一步提高了行同步起始位置的精度．同时,利用本系统采样率较高的特点,提出了带信号延时比较器的梳状滤波器的亮色分离方法,改善了亮色分离的效果;提出了一个实用的数字行锁相环,来滤除提取到的行同步起始位置的相位噪声,给出了详细设计并分析了相关性能．环路结合以辛克函数为内核的高阶插值滤波器对视频亮色信号进行重采样,实现了数字行锁相．实践证明,以上算法行之有效,取得了较好的效果,文章最后给出了使用从电视信号发生器中采集的数据进行解码的仿真结果．     

LGG4-Ⅰ型旧砂再生系统及旧砂再生技术的应用

介绍一种新型机械法旧砂再生系统及其在水玻璃铸钢件中的应用,对水玻璃再生砂与新砂的粒度分布、工艺性能进行了对比研究,结果表明,水玻璃再生砂的表面圆整度比新砂好,终强度比新砂高,而且该机械法旧砂再生新技术在生产中应用取得了良好的效果,很好地解决了水玻璃旧砂水爆清砂所带来的环境污染问题.     

水力空化装置试验研究

水力空化装置是利用水力空化技术的关键．通过利用几种不同的多洞孔板对水力空化装置的试验研究,结果表明：在水力空化系统中,增大孔板的进口压力,可以增加孔板流量。从而提高孔内的平均流速。降低空化数;由于孔板的作用,系统中的水温上升率要比没有安装孔板的系统大;并分析得出孔板下游恢复压长度为4倍管直径．     

干馏松焦油在钙基催化剂作用下的裂解燃烧特性

为提高耐火材料组分的焦油催化裂解作用,对松焦油与不同钙基催化剂添加物试样进行燃烧条件下的热重实验,并对催化剂作用下焦油的组分、着火性、稳燃及燃尽性进行分析.研究结果表明:钙基催化剂不能改善干馏松焦油的着火性,但对焦油具有良好的催化重整作用,使得干馏松焦油的燃尽特性指数由46.85×10-4 min-1迅速下降到(20.73～24.12)×10-4 min-1;燃烧生成的CO2与CaO的作用有利于促进燃烧,CaCO3则促进了焦油中重质烃成分与轻质烃成分中碳元素的交换,使焦油组分更趋一致.     

基于多孔介质模型的电厂凝汽器汽侧流动特性

针对凝汽器管束区的分形及其分布阻力特性,建立基于凝汽器管束区乏汽流动多孔隙率的多孔介质模型,并分析管束区乏汽的速度、流量及压力的变化.研究结果表明:在均匀管内换热条件下,该结构类型的凝汽器中的凝结效果主要取决于管板外边界附近的冷却管束的换热,而且上管束区域的冷凝效果比下管束区的冷凝效果差;在空冷区中,对称分布的高动压区使得流入空冷区中的乏汽转向流入凝结管束区中,一方面避免了工质直接通过排汽口排放的损失,另一方面,该动压区所处的位置以及动压随负荷发生变化,尤其是在240 MW负荷附近的工况条件下变化显著,将导致排气口带走更多的工质.     

概率解释与概率逻辑

对概率的解释及据此而发展起来的概率逻辑是经典逻辑的最重要的扩展之一。它在哲学、数学、认知科学、人工智能等领域有着重要的应用,一方面是这些研究领域的工具,而同时又是这些研究领域的对象。本文通过对概率的解释进行大致的分类,对由各解释发展起来的概率逻辑分别做了介绍,希望据此对概率逻辑的发展做一个梳理。     

一种简化凸轮轮廓设计的方法

利用旋转矩阵，将凸轮轮廓作图法设计中的反转原理用于凸轮轮廓面的解析法设计，建立了一套简便有效的设计方法，使复杂的空间凸轮轮廓设计得到简化