欠驱动双足步行机器人运动控制与动力学仿真

以欠驱动双足步行机器人为对象,提出一种基于落脚位置控制的运动控制算法,并对其行走控制过程进行动力学仿真。首先基于三维线性倒摆模型(3D-LIPM)控制机器人的落脚位置,建立其行走姿态的虚拟约束,利用有限时间收敛反馈控制器对行走过程进行控制,实现了机器人的动态稳定行走。最后结合MATLAB的符号运算、SIMULINK和虚拟现实技术对其控制过程进行运动学和动力学仿真。实验结果表明控制算法是可行的。     

单切口取双侧上尿路结石6例报告

自2005年3月至2007年3月,我院应用单切口治疗双侧上尿路结石6例,效果良好,现报告如下:1资料与方法1.1临床资料本组6例患者4男2女,均为农民,年龄25～58岁,平均42岁,患者均因单侧或双侧腰部胀痛不适反复多年就诊,镜下均有血尿,行KUB IVP及双肾CT确诊。其中一侧双肾结石,另一侧输尿管上段结石3例,双侧输尿管上段结石3例,结石2.5cm×1.8cm～1.2cm×0.8cm大小。     

中国现代文学期刊过眼录[Ⅰ]——文学革命的先驱和旗帜——《新青年》

中国现代文学历史，对于我们已成为遥远的过去，历史的时针不容反拨。它不可能为我们重演一遍，如何考察，了解过往的文学历史?我们以为莫过于翻阅当时文学期刊，当年，那些主张各别、风格各异的刊物，犹如一股股浪头，此起彼伏，有力地推动着中国现代文学潮流滚滚向前，这些刊物是历史的原始存在，它生动地记录着以往的事迹，那里飞动着时代风云。     

TBP萃取一元有机酸的研究

考察了不同稀释剂中ＴＢＰ对甲酸、乙酸、丙酸、丁酸、氯乙酸、二氯乙酸、三氯乙酸等一元有机酸的萃取。探讨了被萃取物结构与萃取性能的关系及稀释剂性质和温度对萃取的影响。     

枯草杆菌(Bucillus subtilis)细胞质中的二硫键蛋白质

二硫键是维持蛋白质二维和三维结构的重要因素之一,目前已知的二硫键蛋白质主要存在于细胞周质(Periplasm)或真核细胞的细胞器中,大多数是分泌蛋白质或是膜蛋白质,很少存在于细胞质内.一般认为细胞质的高还原势是其缺乏二硫键蛋白质的重要原因,但是,细胞环境不是影响二硫键形成的唯一因素,在细胞(Escherichia coli)的细胞周质内已发现3个能催化二硫键形成的蛋白质,它们是分泌蛋白质形成二硫键必需的.Derman等将细菌中硫氧还蛋白还原酶(Thioredoxin reductase)的基因缺失后,发现在细菌细胞质中合成的外源碱性磷酸酶及其他外源蛋白质能形成二硫键,认为细胞质有催化二硫键形成的机制,只是某些因素如硫氧还蛋白还原酶阻止了二硫键的形成.本文报道了枯草杆菌细胞质中的一个二硫键蛋白质,并讨论了细胞发育状态对该蛋白质合成的影响.     

用矛盾定律分析查新委托技术资料存在的问题

目的:履行查新人的职业道德,规范查新委托人的学术行为;方法:应用矛盾定律评判问题,应用逻辑推理分析问题;结果:分析出查新委托技术资料存在问题的结症;结论:提醒科研人员在填报查新委托技术资料中要实事求是,科学严谨.     

人类的地球

提出了人类赖以生存的地球存在的两种理论：变轨理论和不变轨理论。变轨理论解释不了地球上海陆地貌的存在，各种矿藏资源的存在，水的存在，不变轨理论是正确的。地球自诞生以来就是一个蓝色的星球。地球上的不可再生资源是有限的，人类必须珍惜！     

墙体裂缝产生的原因分析

住宅墙体的裂缝问题，已成为住户投诉的一个很集中的问题，因为它给住户感官上和心理上都造成了不良影响。因此加强砌体结构的抗裂措施．已成为施工单位、房屋开发商及行政主管部门共同关注的课题。本文从产生裂缝的原因入手进行分析，找出解决问题的措施。     

整浇楼板框架节点自控试验研究

根据结构自控理论设计了整浇楼板钢纤维高强混凝土（ＳＦＨＲＣ）节点梁柱组合体，抗震试验表明，这种结构可控制结构的破坏形态，实现结构自控。对整浇楼板框架节点的结构自控设计提供了建议，并给出算例，证实可节省钢材。