多重事件触发机制下四旋翼飞行器的姿态跟踪控制

为减少四旋翼飞行器姿态跟踪控制中内部计算与通信资源的损耗,提出了基于反步法和多重事件触发机制下的四旋翼飞行器姿态跟踪控制。建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并以滚转角系统为例,利用反步法设计连续控制器,实现了飞行器滚转角对参考信号的跟踪控制;通过引入事件触发机制构造了事件触发控制器,基于Lyapunov稳定性理论证明了所设计的事件触发控制器可以使滚转角系统保持稳定,且避免了Zeno现象;同时,在不同的参数作用下,采用相同方法对四旋翼飞行器的其他3个系统分别设计了各自对应的事件触发机制和事件触发控制器;由此构建的4个事件触发机制共同构成了四旋翼飞行器的多重事件触发机制。仿真结果表明,在多重事件触发机制作用下,所提事件触发控制器在3 s内共触发150次即可达到与周期采样控制器连续采样3 000次相同的跟踪效果。     

无线通信网络发展趋势研究与分析

从技术和应用角度分析了3G网络的关键技术和特点,研究了3G与WLAN融合建网的可能性、必要性、主要技术和网络的结构,讨论了下一代无线网络的发展方向和趋势。     

略论邓小平的群众思想

从党的十一届三中全会开始的我国改革开放已进行了二十多年。二十多年来,我国的社会主义现代化建设取得了举世瞩目的成就,祖国大地发生了翻天覆地的历史性变化。这些成就的取得无不得益于邓小平建设有中国特色社会主义理论的指导。本文从三个方面粗浅探讨了邓小平理论中相信群众、依靠群众的观点。     

中瑞西北科学考查团组建中的争议

1927—1935年间的中瑞西北科学考查团在组建过程中一波三折,充满争议与矛盾,地质调查所从最初的主角,变成局外人,其中的过程、原因颇有耐人寻味之处。文章考察了争议的过程和结果,分析了争议产生的原因,认为:此次争议及科考活动,使更多的人对中外科学合作有了更客观、积极的认识;由于中国学术界未能充分相互信任与合作,使学术成果受到一定局限和不必要的损失。虽然此次中瑞西北科学考查团组建中的争议,是近代中国科学发展史中一个特殊时期内发生的特殊案例,但它所反映出的问题却具有一定的普遍性,甚至超出了时间的局限而值得一再地反思和解读其中的内在含义。     

深基坑支护结构的敏感性分析

针对影响深基坑支护结构安全的诸因素,采用敏感性分析方法,揭示各因素对结构安全的影响程度,从而为深基坑支护结构设计与施工提供重要参考依据。     

C＋＋Builder编程实现工作站上网授权

本文介绍了如何授权控制局域网工作站到Internet的连接访问的一种简便方法,并给出了用C Builder编程实现的详细源代码。     

凝胶内沉淀反应的模拟方法研究

目的：用廉价物代替抗IgG血清，既能开出有关实验，又减少了实验开支。方法：用硫酸铝钾和碳酸氢钠做琼脂双向扩散、单向扩散以及对流电泳。结果：三项实验分别出现清晰的沉淀线、沉淀环。采用该模拟方法的廉价试剂，可经济、逼真地开出三项凝胶内沉淀反应。     

审计专家系统及其对我国会计师事务所的影响

依据专家系统的特点和作用，分析和论证了审计专家系统对我国会计师事务所的影响；对审计专家系统的开发和应用的局限性提出了看法。