基于改进YOLOv5s的辣椒采摘机器人识别定位方法

为了准确研究辣椒采摘机器人受不同作业场景影响的规律，利用获取的采摘目标信息构建基于改进YOLOv5s的辣椒采摘识别定位模型.基于光照强度、光照角度、枝叶遮挡和果实重叠等场景建立图像数据库，引入双向特征金字塔网络改进YOLOv5s的特征融合网络进行深层次特征提取，以增强网络的信息表达能力，提高检测精度.探讨不同场景对该模型检测精度P、检出率R和平均精度均值(mean average precision, MAP)的影响规律.结果表明：改进后YOLOv5s模型对辣椒的检测精度高达95.6%,较YOLOv4、YOLOv3、YOLOv2及Faster R-CNN模型分别提高了6.1%,9.3%,44.4%,8.2%;光照角度处于正面90°时的检测效果最佳，MAP达97.3%;模型在白天强光和傍晚弱光场景下的鲁棒性好，MAP值高于90%;模型在枝叶遮挡场景下比果实重叠时的检测精度高；辣椒距离相机坐标系的空间坐标测量值取0.2 m时的误差仅为1 mm,满足辣椒采摘定位精度需求.     

守护人与自然的未来

新年的来临终结了末世论者2012的末日预言.如果这一话题还能善意地提醒人们思考未来的话,在饥饿、疫病、灾害、污染乃至气候变暖仍然侵蚀着人和自然机体的当下,能够迈进2013年,我们或多或少都应该心存感激.种种难题不断呈现在人们面前,然而,人类不会就此失去信心,本期"城市生态研究"和"抗衰老研究"两组文章给我们的启示是:葆有积极进取的生活态度,做好迎接挑战、攻坚克难的思想和物质准备.     

准确理解邓小平关于信仰马克思主义的论述

邓小平讲信仰马克思主义都是指在革命时期 ,而在建设时期则总是强调必须把它当作科学来学习 ;以前强调信仰马克思主义是因为对马克思主义还没有完全搞清楚 ;要把马克思主义由信仰变为信服 ,关键是要加强马克思主义理论教育 ,既避免对马克思主义理论词汇盲从 ,又启迪人们以改革开放的观念思考和解决社会主义市场经济条件下出现的各种新问题     

生命的螺旋

DNA双螺旋结构的发现开启了现代生物学的新篇章。60年来,分子生物学领域呈现出一片繁荣景象:分子遗传学、分子免疫学、细胞生物学以及各种组学新学科不断涌现,包括内含子和基因碎片、限制性内切酶遗传图谱方法、微阵列、DNA测序、人类基因组计划等一系列重大科学进展令生物学家们印象深刻。此外,转基因技术在1983年实现突破,合成生物学也于2003年被定义,一场以生物技术为先导的工业     

论马来西亚语言特点

对马来西亚的语言特点进行分析和归纳,以增进对马来西亚民族语文的了解。认为马来西亚多民族、多文化、多宗教的特点决定了马来西亚语言上的多样化。马来西亚多语言并存的环境使得语言使用者之间至少通用两门语言。因此,人们在进行交谈时会出现语言交错的现象。人们可以用两种或者两种以上绝然不同的语言相互交谈。     

浅析唐代边塞诗的发展

唐朝在我国古代历史长河中占有举足轻重的地位，同时对我国五千年的渊源文化也有极为深远的影响。从我国整个文学史来看．唐代诗歌占有着毋庸置疑的特殊地位，其中边塞诗作为杰出的诗歌流派，在唐代诗歌中占有相当重要的地位。     

渤海湾盆地潜山油气富集特征与主控因素

以渤海湾盆地潜山油气勘探实践为基础,综合前人研究成果,系统对比分析不同凹(坳)陷潜山油气成藏条件、油气富集差异性,并探讨其主要控制因素。研究表明:前古近纪构造演化造就了Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ型三类基底,新生代构造差异演化形成了早期型、继承型和晚期型三类凹陷,凹陷演化的差异性控制了烃源岩层系由盆地外围早期型凹陷到中心晚期型凹陷逐步变浅,由Ⅰ类基底向Ⅲ类基底,优质储层规模逐渐减小,输导条件逐步变差;潜山油气的宏观分布受前古近纪与新生代演化共同控制,主要富集在Ⅰ、Ⅱ类基底与继承型、早期型耦合的富油气凹陷中;潜山油气的富集程度受凹陷的富油气性、烃源岩层系、优质储层发育规模以及供油窗口等综合因素控制;对不同成藏条件进行定量化,建立潜山油气藏形成的"源-储-导"三元耦合控藏模式,储集条件为首要控制因素。     

HPLC-DLS法表征麻杏石甘汤中甘草酸成分

研究麻杏石甘汤煎煮过程中甘草酸质量浓度的变化及其聚集状态.采用Daisogel-C18色谱柱(250 mm×4.6mm,5μm),流动相甲醇-0.2 mol·L-1醋酸铵溶液-冰醋酸体积比为67∶33∶1,在流速为1.0 m L·min-1,柱温为25℃条件下检测不同煎煮时间、超滤前后麻杏石甘汤中甘草酸质量浓度变化.联用Zetasizer粒度仪考察麻杏石甘汤中甘草酸的存在形式.结果表明,麻杏石甘汤煎煮过程中前20 min甘草酸质量浓度显著上升,随后无明显变化.超滤前麻杏石甘汤中颗粒平均粒径约为250.0 nm,甘草酸质量浓度约82.4μg·m L-1,超滤后无明显颗粒,甘草酸质量浓度极小.从而得出结论:麻杏石甘汤煎煮过程中,甘草酸从药材释放到汤剂中,并通过超分子作用自身或与其它化学成分形成胶束而存在于汤剂中.     

不同贮藏温度对4种杨树花粉生活力的影响

采用花粉离体培养的方法对不同温度条件下贮藏的4个杨树无性系花粉活力进行了研究,并对超低温贮藏1年后杨树花粉用于杂交育种的可行性进行了研究。结果表明,杨树花粉在离体培养28 h萌发率达到最大。贮藏3个月后,-20℃贮藏条件下4个杨树无性系花粉的萌发率最高,分别是:白杨84 K为36%,白杨毛新杨×银灰杨为35.2%,中菏1号为39.2%,钻天杨为41.9%。-80℃贮藏1年后的花粉仍具有生活力,能够正常授粉并获得正常发育的种子。     

非烃源岩层系断层和砂体对油气运聚的控制作用

综合运用地震、测井、录井和分析化验等资料,对胜利油田滨海北部新近系断层和砂体对油气运聚的控制作用进行研究。结果表明:断层活动性控制油气分布的规模和层系,断层封闭能力控制油藏的最大含油高度,反向遮挡断层圈闭比顺向遮挡断层圈闭封闭能力强;砂地比小于0.15的砂层组不利于油气运聚,砂地比为0.15～0.5的砂组有利于油气聚集,大于0.5的砂层组有利于油气的输导;主干断层-主河道砂体型组合是最有利的油气运聚组合;"定区-定砂组-定点"的思路可以有效地指导非烃源岩层系河流相油气勘探。