一种全向滚动球形机器人的动力学建模与仿真

设计了一种全向滚动球形机器人装置,对其在斜面上的动力学分析与仿真进行了研究。根据机器人所受的非完整约束,建立了其运动学模型。根据机器人的结构特征和Lagrange-Routh方程,建立了其动力学模型,给出了消去未知Lagrange乘子的方法。得到了该球形机器人的完整动力学模型。然后应用MATLAB中的SIMULINK工具和S函数,建立了描述该球形机器人完整动力学方程的仿真模型。结合运动实例进行了机器人的动力学分析和仿真,结果表明了动力学模型的正确性和分析方法的有效性。     

基于B/S结构的虚拟应急演练系统设计

针对近年来我国化工生产领域安全事故频发的情况,企业组织应急演练频率低、成本高、限制多的问题,结合企业生产中的特点,提出了通过开发虚拟应急演练系统,推动企业应急仿真演练常态化;通过分析企业应急仿真演练需求设计开发了基于B/S架构的虚拟应急演练系统,企业员工通过系统有效开展应急仿真演练;系统通过配置与演练的有机结合,实现了...     

基于YOLO-CDF神经网络的安全帽检测

针对当前安全帽检测准确性低和适应性差的问题,提出一种以YOLOv3网络为基础,进行相应改进的安全帽检测方法;为了保证安全帽检测的准确度和增大对图片中安全帽的关注度,采用注意力机制增 强了从图片提取出的空间信息和语义信息,减少了图像细节的丢失,再使用可变卷积来适应人的姿态变化, 增强了模型对目标的适应性,减少了一定量的训练样本,最后通过改变输出特征图的尺寸,融合浅层的网络 特征,提升了人头等小目标的识别率;采用自制的 HELMET 数据集对方法进行训练与测试,并通过对比实验表明:方法相较于其他检测方法能够提取到更多的目标特征,达到更高的平均精度均值,同时在实际应用中适应性较好。     

乒乓球挥拍动作识别方法研究

乒乓球运动中有很多不同类型的挥拍动作,准确识别这些运动模式对于挥拍动作的分析有着重要的意义,针对此需求提出并设计了一种基于MPU9250加速度传感器的挥拍动作识别方法。首先将传感器采集的原始数据做加窗和滤波等预处理,对预处理后的样本进行时域分析提取出每种挥拍动作的均值、方差、周期等22个统计学特征;再采用嵌入式特征选择进行特征筛选得到10个特异性特征,并使用支持向量机、随机森林、决策树以及基于以上3种算法的集成学习进行分类器训练;最后,充分比较了4种分类器对正手攻球、反手推球、正手搓球、反手搓球4种运动模式的识别精度。实验结果表明:集成学习分类器效果最佳,平均识别准确率为94.25%。