Pb（Ⅱ）－Cup络合物导数极谱波研究

在ＰＨ为５～６的ＨＡｃ－六次甲基四胺溶液中，Ｐｂ（Ⅱ）与铜铁试剂产生的络合物在单扫描示波极谱仪上可观察到一灵敏的导数极谱波，其峰电位为－０．６４Ｖ（ＶＳ，ＳＣＥ），峰电流与铅浓度在９．６×１０－８～５．８×１０－６ｍｏｌ·Ｌ－１范围内成线性关系，检测限为１．９×１０－６ｍｏｌ·Ｌ－１，用以测定铅锌矿中铅的结果良好．同时研究了形成铅－铜铁试剂络合物吸附波的条件和性质，并用极谱法测定其络合比为１：１．     

一种基于线性模糊控制的飞行机械臂自抗扰方法

无人机搭载机器臂作业能提高环境适应性,但机械臂的运动对飞行平台会产生强干扰,严重影响作业平台的稳定性。针对飞行机械臂的抗扰难题,采用欧拉-拉格朗日方法对系统进行整体建模,提出一种结合线性自抗扰控制(LADRC)和模糊控制的线性模糊自抗扰控制方法(Fuzzy-LADRC),该方法综合了模糊控制的自适应能力和LADRC对非线性强耦合系统的抗干扰能力,对控制系统进行优化。通过Matlab/Simscape平台搭建系统的物理仿真模型,并设计相关仿真实验对Fuzzy-LADRC、LADRC、比例-积分-微分(PID)等3种控制器的性能进行了对较分析。结果表明：Fuzzy-LADRC在响应速度上比LADRC快0.5 s,比PID快1.5 s,在扰动下进行轨迹跟踪,Fuzzy-LADRC最大误差仅为4 cm,而LADRC的最大误差为10 cm, PID的最大误差为35 cm。综上,该控制方法可显著提高飞行机械臂的响应速度和抗干扰能力。     

可重构四足机器人的结构设计与协同导航算法

可重构足式机器人作为移动机器人的一个重要分支,具有承载能力好、运动灵活、适应性强等特点。综合变胞Metamorphic理论和机器人驱动技术,设计一种自由切换形态的足式机器人,可广泛应用于校园、工厂等复杂场景的物流工作。提出不同形态间的切换方案,针对倾覆后的翻身动作提出对应的方案,可以适应复杂的任务。设计场景中包含动态行人的协同导航算法,采用时空-图注意力神经网络对机器人节点和行人节点进行建模,并从历史轨迹中提取出行人和机器人的潜在特征,通过实验验证算法的可行性,实验结果证明了该算法具有更好的行人未来轨迹预测能力。     

面向特征融合与知识蒸馏的恶意软件分类

恶意软件分类是一个多分类任务，旨在提取软件特征来训练模型，以判断恶意软件的类别。现有工作主要集中于利用深度神经网络从恶意软件图像中抽取特征进行分类，对恶意软件的序列特征和分布特征之间的关联性缺乏关注，限制了模型性能。此外，这些现有模型大多具有较高的参数量，往往需要占用较大的计算资源。为此，提出一种基于特征融合与知识蒸馏的恶意软件分类方法。一方面，通过残差网络分别从灰度图和马尔可夫图中抽取恶意软件的序列特征和分布特征，并利用自注意力挖掘不同特征之间的关联性，以提升模型性能。另一方面，通过教师网络向多个学生网络进行知识迁移，并让学生网络互相协作学习，以进一步降低模型规模。在微软和CCF数据集上的实验结果证明，该方法不仅有效提升了模型性能，而且可以降低模型的参数量和计算量。此外，本文通过热力图定位影响分类结果的字节，对分类依据进行解释。     

爱尔兰国家养老储备基金制度及其启示

全国社保基金理事会与爱尔兰国家养老储备基金(NPRF)是在同一时期成立的,至今爱尔兰国家养老储备基金的运行模式比较成功。我国社会保障基金的筹资、投资和监管方面有向其借鉴的必要性。本文介绍了爱尔兰国家养老储备基金建立的背景、管理框架、筹资以及投资策略,参考爱尔兰基金成功的运行经验,提出完善我国社保基金管理的建议。     

一些方酸偶氮染料与硫酸根的显色反应及其分光光度测定

合成了５个方酸偶氮显色剂Ｎ－芳基－Ｎ‘－（４－对硝基苯偶氮基）苯基）异方酰胺，它们的ＤＭＳＯ溶液均能与ＳＯ４＾２－发生显色反就，生成蓝色化合物，建立了用其中三种显色剂测定ＳＯ４＾２－的直接分光光度法。考察了ｐＨ，显色剂加入量，体系中含水量及其离子对显色体系的影响。将该法用于自来水及井水中ＳＯ４＾２－的分析，结果满意。