Novel Hyper-Redundant Manipulator-. Design, Study and Experiment

A novel hyper-redundant manipulator named RT1 is designed and studied. The unique feature of RT1 is all degrees of freedom (DOF) are actuated with only one motor via special designed hinge bar universal joints. The mechanisms of RT1 are introduced in detail. Some experiments are carried out in order to test the movability and adaptability of the manipulator. RT1 is actuated by pulse string and acts discretely. The discrete working space of RT1 is described and the parameter optimization for kinematical redundancy resolution is studied also. The optimization criterion is altering the design parameter as little as possible during manipulator's motion from the initial position to the expected position. An optimization example is given that is realized with Matlab optimize tool-box.     

Linux 2.4内核中断之探析

以Intel 80x86为基础，阐述了Linux的中断及其处理过程，深入地分析了Linux2．4内核中新引入的两种中断处理机制：softirq与tasklet．     

助成胶作用和氧化镧掺杂对活性氧化铝热稳定性的影响

研究水溶液成胶制备氧化铝过程中,掺杂氧化镧及利用聚乙二醇助成胶对氧化铝热稳定性和比表面的影响。通过XRD表征手段和TG检测方法来检测氧化铝在不同温度焙烧后的晶相改变和热失重情况,并利用BET检测方法检测不同温度焙烧后的比表面。实验结果表明,氧化镧的掺杂可提高氧化铝的热稳定性,利用聚乙二醇助成胶可有效提高氧化铝的比表面。     

水稻含隐性抗白叶枯病基因xa5的24 kb片段的鉴定与基因预测

水稻xa5基因是具有重要研究和育种价值的隐性广谱抗白叶枯病基因. 利用水稻品系IR24及其近等基因系IRBB5(含xa5基因)杂交组合, 构建了含4892个单株的F₂定位群体. 同时, 利用与xa5连锁的RFLP标记筛查含xa5基因的水稻抗性品系IRBB56的BAC文库, 构建了一个覆盖目标基因位点的长约213 kb的跨叠克隆群. 根据国际水稻基因组和中国超级杂交稻基因组序列, 以及跨叠克隆群的部分亚克隆测序, 设计了一系列SSLP和CAPS标记对目标基因进行精细遗传定位. xa5基因定位在2个CAPS标记K5和T4之间且与T2共分离, 标记K5和T4之间的遗传距离为0.3 cM, 物理距离约为24 kb. 对xa5基因所在的24 kb片段DNA序列进行基因预测, 揭示出可能编码ABC转运蛋白和转录因子TFIIA小亚基的2个基因. 对这一区段及其编码基因的功能研究将阐明xa5抗白叶枯病的分子机制.     

案例教学在多媒体广告设计教学中的应用

论述了案例教学应用于多媒体广告设计教学中的实施步骤和注意事项.旨在提倡用案例教学方法培养学生的实践操作能力和创新能力.     

人肾癌TIL细胞抗原受体Vβ基因的优势表达

定量聚合酶链反应(qPCR)技术的应用有力地推动了对T细胞抗原受体谱(TCR reper- toire)的研究,已能够以此分析TCR α和β链编码基因V区和J区片段限制性取用(Re-stricted usage)的格局,确定抗原驱动下发生寡克隆扩增的T细胞及其特点,有可能为肿瘤特异性免疫干预开拓新的前景.有关尝试已在人体黑色素瘤、肝细胞癌中获得结果.由于T细胞识别的是抗原肽和MHC分子构成的复合物,以往的研究往往忽略了肿瘤浸润淋巴细胞(TIL)供者的HLA背景,致使结果不一致.本研究采用qPCR技术分析人体肾细胞癌取用TCR Vβ格局的同时,测定肿瘤细胞表面HLA Ⅰ类抗原表达状况,并作HLA分型.现报告对3例患者的分析结果.     

低功耗磁通门磁力仪的研究

采用间歇脉冲电压激励并使传感器在临界饱和状态下工作的磁通门磁力仪具有低功耗的特点，在检波和放大电路上采用同步解调和深度负反馈技术，改善了磁力仪的性能。     

一种新型的声表面波有机气体检测方法￣①

为进一步提高声表面波气体传感器的性能，这里研制一种全新的、采用声表面波谐振器的传感器。该种传感器与基于声表面波延迟线的传感器相比，具有低噪声和高灵敏度等特点。经实验验证，该方法为研制谐振式传感器提供了一个新的技术平台。     

北冬虫夏草液体深层发酵最适营养的研究

通过摇瓶单因子和正交设计试验结果。液体培养的最佳营养条件为：葡萄糖２％，食用糖１％，酵母膏１％，蛋白胨１％，ＮＨ４Ｃｌ０．２％，ＭｇＳＯ４．７Ｈ２Ｏ０．０５％，ＫＣｌ１０．１％，１００立升发酵罐结果，碳，氮源分别为食用糖３％，蛋白胨１．５％。     

电磁复合铸造新工艺

电磁复合铸造新工艺曹志强金俊泽（大连理工大学铸造工程研究中心１１６０２４）关键词：电磁成型；复合材料；连续铸造分类号：ＴＧ２４９．７由于电磁搅拌技术不和液态金属接触，无污染，在连续铸钢过程中得到普遍采用，主要用于二冷区的晶粒细化〔１、２〕．但该技术...