基于触觉传感器和强化学习内在奖励的机械臂抓取方法

触觉在机器人抓取过程中扮演着重要的角色,但在大多数强化学习任务中,触觉仅被用于拓展状态空间,其提供的位置和压力等信息很少被完全利用.针对该问题,同时受内在奖励机制启发,首先设计了一种“倒T”形传感器阵列布局;然后基于这种传感器阵列提出了新的内在激励方法,该方法根据机械臂末端与物体接触位置的不同,给予不同的重视程度,鼓励智能体以更有效的姿态来夹取物体;最后将该方法在仿真环境中进行测试,结果表明该方法在夹取椭球和圆球物体任务中收敛速度比最新的基准方法平均提高了约20%.     

论指示代词“这个”的篇章功能

指示代词"这个"的篇章功能包括篇章衔接功能和话题处理功能。篇章衔接功能表现为"这个"的照应前文和句式衔接。"这个"的话题处理功能指"这个"对话题进行组织调整的功能,主要表现为使话题前景化和组织话题的切换两方面。     

SF,F_2和SF_2分子的结构与势能函数

在6 311+G(2df,2pd) 和6 311+G(p,d)基组水平上,采用二次组态相互作用(QCISD)方法,对 SF2,SF,F2 分子进行了理论计算,得到了它们的结构参数、能量、谐振频率和力学性质,其结果与实验值符合得非常好.在此计算的基础上,用二原子分子Murrell Sorbie势能函数得到了 SF和 F2 分子的势能曲线,并推导出其光谱数据和力常数, 通过多体展式理论方法推导出了SF2 分子的解析势能函数,该函数正确反映了SF2 分子的结构特征和能量变化.     

生物转化法重组谷氨酸脱羧酶合成γ-氨基丁酸

成功构建了一个高效表达大肠杆菌谷氨酸脱羧酶GAD来源的重组质粒pET28a-gadA,并转化E.coli BL21(DE3),工程菌株经0.4mmol/L IPTG或1g/L的乳糖, 37℃诱导表达8h,粗酶液的酶活达到12U/mL,大约是出发菌株E.coli K-12的60倍.工程菌1.15U粗酶液以31g/L L-谷氨酸钠为底物, 37℃、pH 4.0条件下反应4h,γ-氨基丁酸的生成量达到19.57g/L, L-谷氨酸钠的转化率为93%,从而为γ-氨基丁酸的生产提供了很好的前景.     

两跨四支撑轴系转子低速动平衡实验研究

针对两跨四支撑汽轮机组、压缩机组等轴系中各跨转子动平衡合格,但安装试车后仍发生轴系不平衡振动故障的问题,研究各跨转子残余不平衡量耦联效应对轴系转子振动特性的影响。搭建了两跨四支撑（2N支撑）轴系实验台,模拟开机启动过程,实验对比了针对轴系转子系统的两种低速动平衡方式。实验结果表明,对两跨四支撑转子整体进行组合的低速动平衡效果优于对转子1、2单独进行低速动平衡。     

甲醇/正庚烷双燃料均质充量压缩着火燃烧

在单缸发动机上进行了甲醇/正庚烷双燃料均质充量压缩着火(HCCI)燃烧的试验研究,采用详细化学反应机理分析了它们的反应过程和中间产物历程.研究表明,甲醇和正庚烷浓度的变化主要通过影响第一阶段放热量和放热时刻,进而影响高温着火时刻.正庚烷当量比不变时,随着甲醇浓度增加,低温反应放热量减小,燃烧始点推迟;当总燃料当量比不变,增加正庚烷比例时,低温反应时刻提前,峰值放热率增加;正庚烷当量比和总燃料当量比之比在0.8左右时,高温着火时刻发生在上止点附近,此时气缸压力和峰值放热率最大.对排放影响因素分析表明,CO排放更多取决于燃烧温度,而HC主要取决于甲醇比例.数值模拟发现,OH摩尔分数在10-6数量级才触发冷焰反应,甲醇浓度的变化引起低温阶段nC7ket和OH最大浓度及时刻的改变,从而影响低温和高温反应.     

谈索绪尔对结构主义文论的影响

费尔迪南.德.索绪尔是现代语言学和结构主义的奠基人,他的著作《语言学普通教程》被奉为结构主义的圣经。该著作中提出的三组对立关系,即语言和言语、能指和所指、横组合关系和纵聚合关系,分别启发和影响了列维—斯特劳斯的神话模式研究、罗兰.巴尔特的"文学代码"研究以及罗曼.雅各布森的文学语言诗性功能的研究,从而奠定了结构主义文论的基础。     

轮型钼簇对α-葡萄糖苷酶的抑制作用

通过酶动力学方法考察了轮型钼簇(Mo_(36)、Mo_(57)Mn_6、Mo_(57)V_6、Mo_(57)Fe_6)对α-葡萄糖苷酶的抑制效果、抑制机理和抑制类型。结果表明:Mo_(36)、Mo_(57)Mn_6、Mo_(57)V_6、Mo_(57)Fe_6对α-葡萄糖苷酶均有较好的抑制效果,其中Mo_(57)Fe_6对α-葡萄糖苷酶的抑制效果最好,其IC_(50)=(0.025 9±0.000 328) mmol/L;Mo_(36)对α-葡萄糖苷酶的抑制作用为可逆竞争型抑制,Mo_(57)Mn_6、Mo_(57)V_6、Mo_(57)Fe_6的抑制作用为可逆混合型抑制。     

电子束辐照制备Fe3O4/PAM磁性核壳微球

在共沉淀法制备Fe3O4纳米磁粉的基础上,以丙烯酰胺（AM）为单体,在水溶液中通过电子束辐照的方法,制备了具有核壳结构的磁性复合微球Fe3O4/PAM.采用XRD、AFM、IR等对样品进行表征.结果表明,制备的磁粉为Fe3O4单相,粒径为8 nm左右,磁性高分子微球Fe3O4/PAM直径约为100 nm,呈球形.分析了单体浓度、磁粉用量、交联剂浓度、辐照剂量等对Fe3O4/PAM微球粒径的影响规律.     

浅谈如何做好农业综合开发项目工程的管理

<正>农业综合开发是国家支持和保护农业发展的重要举措,是提高农业综合生产能力的有效途径。136团场位于准噶尔盆地西南缘,玛纳斯河最下游,全团现有耕地12万亩,是优