双足步行机器人模型解耦及控制

本文在双足机器人作平稳步行的假设下，建立了解耦的上身躯和两腿的模型，并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法，同时在证明摄动方程稳定的前提下，建立了非线性控制器，解决了快速性和无超调之间的矛盾。     

EV-DO系统中的终端认证研究

作为CDMA2000 1x现实的演进方向，EV—DO系统能够更好地支持3G分组数据业务。根据3GPP2制订的协议并参考相关RFC，研究了EV—DO系统中存在的接入网络和因特网对终端认证机制的具体过程。在此基础上，对EV—DO系统的安全解决方案也进行了具体分析。     

美国为什么不纠错

时机显然是经过精心挑选的——美国大选之后、总统就职之前的1月12日,白宫宣布:美国在伊拉克的武器核查小组已经结束使命,在美国发动伊战前伊拉克没有大规模杀伤性武器。如此一来,布什政府发动伊拉克战争的两大理据——萨达姆政权支持恐怖组织、研制大规模杀伤性武器,都已被美国自己否定。可是让人遗憾的是,布什仍宣称他对发动伊战“不感到遗憾”。除了部分国会议员发出质疑之外,美国国内似乎也没多少人认真对待这一问题。最新民意调查显示:多数美国人对布什第二任期抱有期待。研究美国的学者常对美国怀有“爱恨交织”的复杂情结。美国国内…     

残留农药污染危害及其防治

农药、化肥是目前农业增产的主要依靠，由其引起的残留污染对人的健康危害已上升为重要问题，只有在政府的倡导下，科学工作者的努力下，公众的支持和参与下，方可逐步降低农药残留污染，改善环境，提高人类健康水平。     

海嘧啶抗肿瘤作用机制的研究

研究了海嘧啶抗肿瘤作用的机制,观察了海嘧啶对荷瘤小鼠红细胞免疫粘附肿瘤细胞的功能以及对红细胞膜及肿瘤细胞膜上唾液酸的含量的影响.结果表明海嘧啶可以提高荷瘤小鼠抗肿瘤免疫功能,提高红细胞膜上唾液酸的含量,而使肿瘤细胞上的唾液酸含量降低.这可能其抗肿瘤作用的机制之一.     

论博士生生源与培养

在分析了目前博士生生源状况的基础上,作者提出了因材施教的培养原则,以提高博士生的培养质量。     

英语听力训练中的几个非语言因素

在英语听力训练中，不断提高对训练的认识、强化训练兴趣，是增强训练的动力所在；采取精听加泛听、掌握语篇理解是训练的方法，注重这些非语言因素的影响有助于提高听力训练质量。     

谁在伊拉克陪美国“硬撑”?

陪美国“硬撑”的有&"个国家,可大多数国家只是象征性地参与。法国、德国、俄罗斯至今不承诺向伊拉克派兵,也几乎没有穆斯林国家的参加。     

真细菌型的细胞分裂位点决定因子CrMinD基因在衣藻中从叶绿体到核的成功转移

MinD蛋白是一种普遍存在的ATP酶, 在真细菌、古细菌以及植物叶绿体的分裂过程中发挥着关键的作用. 在已研究过的4种绿藻(Mesostigma viride, Nephroselmis olivacea, Chlorella vulgaris, Prototheca wicker-hamii)中, MinD基因均由叶绿体基因组编码. 但在拟南芥中, MinD基因由核基因组编码, 其蛋白定位于叶绿体并参与叶绿体分裂的调控, 说明在高等陆生植物中, MinD基因已经转移到核基因组. 然而, 对于在质体进化过程中MinD基因从叶绿体转移至核的机制还不清楚. 我们从单细胞绿藻(Chlamydomonas reinhardtii, 衣藻)中鉴定了一个核编码的MinD同源物CrMinD, 其在野生型大肠杆菌(E. coli)中的过表达会抑制细胞的分裂并导致丝状细胞的形成, 表明植物MinD蛋白在进化上的保守性. CrMinD-egfp在烟草和拟南芥中的瞬时表达确认了CrMinD蛋白在调节叶绿体分裂中的作用. 在已公布的所有陆生植物质体基因组序列中, 没有发现MinD的同源物, 说明MinD基因从质体转移至核这一事件在进化出陆生植物以前就已经发生了.