一种新的移动机器人路径跟踪控制策略

阐述了移动机器人路径跟踪控制的原理,分析了移动机器人的位姿误差,通过对误差矢量进行降维处理提出了一种有效的跟踪控制策略.     

基于自适应输出反馈的船舶航向控制

针对复杂海情下的航向跟踪问题,提出基于神经网络的自适应输出反馈控制方法.利用Lyapunov稳定性理论,证明了该控制设计方法的稳定性.为克服航向角速度难以测量的问题,应用线性观测器进行状态估计,并结合神经网络拟合了复杂海况下的水动力不确定参数.为增强控制器的鲁棒性,对所设计的控制器进行了重新修正,使其具有更好的抗干扰能力.以一艘货船为例,进行了航向在10°和—10°间连续改变的仿真实验,结果表明设计的控制器具有船舶操纵的良好动态性能,且具有无超调、鲁棒性强的优点.     

日本古代文学浅谈

一 社会概况 日本是亚洲东部太平洋上的一个群岛国家。东部濒临太平洋,西部隔海同我国、朝鲜、苏联相望。全境由北海道、本州、四国、九州四个大岛和将近一千个小岛组成。山地约占总面积的五分之四。主要山脉,一是从北海道直贯本州的北湾山脉,一是从本州横贯四国、九州的南湾山脉。两相交汇,构成中央山结,是全国地势最高的地区。其中著名的富士山,耸立在本州中部丘陵地带南端,海拔3776米,是全国最高峰。全国火山众多,温泉遍布。平原低地都在沿海一带。最大的平原是本州东南部的关东平原和西部的尾张平原。山区多面积狭小的山间盆地。河流短促,水势湍急,水力资源丰富,但不利航行。主要的河流,本州有信浓川、利根川、木曾川,北海道有石狩川、天盐川。湖     

一种面向网络行为因果关联的攻击检测方法

为了能在攻击目标受损之前检测到攻击事件,提出了面向网络行为因果关联的攻击检测方法.该方法基于SNMP管理信息库数据,根据攻击目标的异常行为,首先利用Granger因果关联检验(GCT)从检测变量中挖掘出与异常变量存在整体行为关联的基本攻击变量,然后针对异常行为特征再次利用GCT从基本攻击变量中挖掘出与异常变量存在局部行为关联的攻击变量,最后根据攻击变量和异常变量之间的因果关系,构建面向攻击方检测的攻击关联规则.在Trin00 UDPFlood检测实验中,所提方法成功挖掘出攻击变量udpOutDatagram,取得了满意的检测效果.实验结果表明,该方法能够在攻击方检测到攻击事件,为及时阻止攻击过程向攻击目标进一步扩散提供预警.     

再谈如何在大学物理学教学中渗透德育教育

从物理学研究的领域、牛顿第三定律、物理学的美及因果关系出发,阐明了大学物理学中蕴含着丰富的德育内容,并以举例说明的方式着重阐述了如何在物理学的教学中实施德育教育．     

无变压器MMC交流故障穿越策略

基于模块化多电平换流器(Modular Multilevel Converter,MMC)的柔性技术是实现城市分区电网互联的新技术,针对目前双联接变压器半桥子模块MMC和单联接变压器混合子模块MMC的柔性互联装置造价高和占地面积大的缺点,提出了 一种基于无变压器混合子模块MMC的供电分区柔性互联装置.分析了装置连接的分区电网间零序电流特性,设计了 一种基于比例谐振控制器的零序电流抑制策略.针对电网故障时,非故障相电压抬升对装置运行特性的影响,指出了一种降低直流电压的控制方法,并给出了电网故障时直流电压参考值和装置MMC桥臂全桥子模块占比的设计方案.在基于RT-LAB的半实物实验平台上进行了实验,实验结果表明电网单相对地故障时分区电网间的零序电流为零,装置仍然可以实现75％额定功率的传送,验证了本文直流电压参考值和全桥子模块占比设计的正确性以及交流故障穿越策略的有效性.     

南水北调 构建中国“四横三纵”水网

中国南方水多,北方水少。黄淮海流域城市众多,人口、耕地、工业均占全国1/3,而水资源仅占7.2%,水资源供求矛盾日益突出。既然南方水资源较丰富,何不借一点水来解决北方极度缺水的困境。南水北调,是一个何等伟大的设想。它要穿越众多河流山川,构成迄今为止世界上规模最大的调水工程。中国的南水北调工程,整体上分为东线、中线、西线三条线路,横穿长江、淮河、黄河、海河四大流域,涉及十余个省(自治区、直辖市),     

手术制孔机器人研究进展

传统手术制孔是由医生操作辅助制孔装置,对医生的专业技能与经验积累有很高的要求,同时制孔精度与手术安全性不高.自动制孔技术可以保证手术制孔的安全与精度,缩短手术时间.骨骼制孔过程中,骨骼与钻头的连续摩擦会引起热积累,当温度超过临界值时会导致骨骼发生热坏死.如果钻头超过预设深度就会对骨头周围血管、肌肉及神经造成严重损伤.热积累控制和突破控制研究是保证手术制孔机器人安全操作的关键.研究表明,骨骼发生热坏死的临界温度为47℃,旋转超声骨骼制孔结合金刚石磨粒刀具的方式可以将制孔温度控制在40 ℃.骨骼制孔突破控制主要通过力/力矩、位置、声发射功率谱检测和神经网络分类等方法实现,其中通过力/力矩检测实现突破控制的效果最佳.在骨骼制孔过程中,还会产生钻削振动,因此对手术制孔机器人常用的振动控制方式进行了分析研究,并总结了其他有待进一步解决的问题并展望了未来的研究方向.     

2002～2005年吉安市无偿献血血液检测结果报告

目的了解吉安市近几年无偿献血血液检测情况,以进一步提高血液质量.方法对本站2002～2005年接待的35059名无偿献血者,参照<献血者健康检查标准>,采血前,进行咨询和身体检查;采血后对血型、ALT、HBsAg、抗-HCV、抗-HIV、梅毒试验进行二次检测.结果在35059人次中,总不合格数为1522人次,占总数的4.33%.其中ALT异常占不合格数的44.74%,而且男性和女性有显著性差异(P＜0.01);HBsAg占35.54%;抗-HCV占5.12%;梅毒占13.93%;抗-HIV占0.79%,共12人次初筛阳性,只有1例为确证阳性.结论采供血单位应加强无偿献血者采血前的咨询和快速检测工作,减少ALT异常和HBsAg阳性血的报废,应选用特异性强,敏感度高的检测试剂,严把血液检测质量关.     

氦离子轰击器壁的再释和溅射脱附效应研究

通过理论和四极质谱法 (QMS)获得了氦辉光放电清洗时的氢释放特性和氦再释特性 .氢在GDC(He)时的出气为双指数衰减规律 ,但壁脱附的衰减常数远大于机组和电离抽除的衰减时间常数 ,故主要表现为脱附衰减特性 ,这与实验基本相符 .GDC(He)后硅化层中的氦再释出气率的规律为 :氦的再释放与时间的 - 3/ 2成正比 .