机器人多指手抓取动态稳定性分析

指出动态稳定性是评价机器人多指手执行抓取操作的一项重要指标,避免构造Lyapunov函数而给出了机器人多指手抓取稳定性研究的一种新方法,得到了抓取系统指数稳定的充分条件。     

用于控制系统的FSK信号的数字频域解调方法

本文对控制系统中所采用的FSK信号的频谱进行了分析,介绍了控制系统中的FSK 信号的数字频域译码方法,举例说明了数字频域译码方法中的线性插值法的基本原理.     

2003年6月13日太阳耀斑事件的多波段分析

2003年6月13日04:30(UT),中国科学院国家天文台怀柔观测站的太阳射电频谱仪在1～2/2.6～3.8/5.2～7.6 GHz射电波段上观测到太阳耀斑爆发.几乎在同一时刻,RHESSI在硬X射线波段、TRACE在极紫外波段、SOHO/MDI也观测到这一爆发事件.分析了整个耀斑过程,得到以下3个结果:1)射电爆发过程中出现了几个反向漂移结构,频漂速度为200～800 MHz·s-1,电子的运动速度为1 000～6 000 km·s-1.2)硬X射线爆发与射电爆发之间关系非常密切.在50～100 keV波段,2个磁足点均有HXR爆发,其中一个足点的磁场较另一足点的磁场强;而在12～25keV波段,HXR爆发源只有1个.3)EUV爆发过程中源运动的空间尺度与射电爆发中电子运动的空间尺度一致,它可能反映了射电源的源区尺寸.通过HXR源与射电源之间的关系来确定射电源可能存在的空间位置.     

在折叠模型下对双Λ超核6ΛΛHe和10ΛΛBe基态结合能的计算

在集团模型和少体理论基础上,采用折叠模型方法和相同的Λ-Λ势和Λ-α势,给出了各集团间的相互作用势,并计算了双Λ超核6ΛΛHe和10ΛΛBe的基态结合能和集团间的均方根半径,得到的结果与实验值符合较好.     

水泵变频调速的利弊

在城市自来水供水系统中,往往出现白天要求供水量大,而夜间要求供水量小的问题,甚至在白天也会由于种种原因,供水量出现不同的要求,并且往往有高低峰之别,并相差较大。而这些要求与离心泵的正常运行特性——扬程高,流量小,扬程低,流量大——是相反的,它要求扬程高流量大(供水量大,管路损失也大),扬程低流量小(供水量小,管路损失少)。为调节供水量变化的需求,除合理调度开停机外,还可以用大小泵型搭配开机、调频实现流量调节。下面,笔者以调频调速和大小泵型搭配开机调节流量来说明。     

水泵振动原因及故障排除的方法

广州市自来水公司南洲水厂工程是广州市重点工程,设计供水能力100万m^3／日,投资达25．9亿元人民币的特大型水厂,水厂原水取自顺德北滘西海取水点。在顺德北滘西海设产了取水泵站,取水泵站现有四台RDL900-1050A离心泵组,两台RDL600-670A离心泵组,自2004年9月23日试投产以来,其中5、6号RDL900-1050A泵组运行一直振动值偏高,6号泵组经过厂家简单处理后,振动值有所下降。     

固相萃取净化分析牡蛎中有机氯农药

文中针对牡蛎中的有机氯农药,采用固相萃取小柱Florisil柱净化,达到了较好的净化效果。对固相萃取净化条件进行讨论的结果表明,体积比为95∶5的正己烷-丙酮作为洗脱溶剂,洗脱速率为1.5mL/min时,16种有机氯农药回收率较高,为95%～106%。该方法 简单、快速、溶剂无毒且用量少,是一种环境友好的样品净化方法。     

苯甲酸-邻菲啰啉-铽-钇固体配合物的荧光性能研究

合成了一系列组成为TbxY1-x(BA)3phen(x=0．1～1．0)的固体配合物,并测得了各固体配合物的激发发射光谱,就配合物中金属组成与荧光强度的关系进行了讨论．结果表明：不发光的Y^3 对Tb^3 的发光有较强的敏化作用．     

驷马山滁河分洪道膨胀土边坡辐射井排渗效果分析研究

文章以安徽省驷马山分洪道切岭段滑坡区内地下水位为研究对象,通过对辐射井周边地下水位观测资料的分析、研究,得到辐射井的排渗作用在雨季能明显降低地下水位,减小坡体内渗透坡降,利于边坡稳定的结论,并基于目标中心的近点距离加权平均法分析得到了辐射井水平管在排渗作用中所占的比重。     

基于FX的MPS产品入库单元控制系统程序设计

MPS虽是教学设备,但其组成机构、控制元件都是工业用器件,同时MPS又能模拟与实际生产过程相接近的控制环境,具有结构简单、直观且实用的特点,便于实践教学.多数MPS装置厂家给出的参考程序均通过辅助继电器编程,程序步数多,程序结构繁杂,不利于学生理解掌握.基于此,本文给出了产品入库单元的顺序控制程序设计方案.所用方案简单...