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针对模型未知和动力学非线性机器人轨迹跟踪,提出了一种基于分布式动态回归神经网络(DRNN)的自适应控制方法.该方法在PD动态反馈控制的基础上,引入神经网络辨识器(NNI)在线逼近对象的非线性动力学,并设计出神经网络自适应控制器(NNC)来补偿机器人动力学非线性造成的误差.仿真结果表明该控制方案具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性. 相似文献
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刘林 《哈尔滨师范大学自然科学学报》1994,10(2):56-60
本文从应用的角度出发,讨论了肼发动机燃气中氮、氢、氨的气相色谱分析方法,并对影响分析准确度的各种因素进行了考查.结果表明,采用Chromosorb—104和5A分子筛为固定相,双柱串联,单一热导池检测,常压进样,氢为载气,较好地解决了肼发动机燃气中氮、氢、氨的分离分析.在氢3%、氮、氢12%的分析范围内,方法的精密度优于±5%.该方法装置简单,成本较低,分析速度快,能满足一般工艺流程质量控制分析要求. 相似文献
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基于R.H.Scanlan教授的斜拉桥风致抖振分析理论,作者导出了调质阻尼器(TMD)作用下斜拉桥弯扭耦合抖振响应的计算公式。经过大量的数据处理,给出了TMD参数的优化公式。并以美国的BaytownBridge为例,对该桥有无TMD情况下的抖振响应作了对比分析,结果表明,被动TMD对该桥的抖振具有较好的抑制效果。 相似文献
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应用特色产品5×108n/s脉冲中子发生器和上海硅酸盐研究所生产的BGO(锗酸铋)探头建立了脉冲中子煤质快速分析仪样机(MZ-MKFY型),利用多元线性回归解决了多元素的相互干扰问题.应用脉冲快热中子分析技术代替煤炭行业原来使用的化学分析方法,节约了成本,实现了在线分析. 相似文献
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野生革耳菌组成型漆酶的生成条件及性质研究 总被引:2,自引:1,他引:2
首次发现野生革耳菌 (Panusrudis)在 39℃液体振荡培养条件下 ,不需诱导剂的诱导 ,能持续产生漆酶 .优化后培养基的碳氮源分别为 2 %蔗糖和 2 6mM酵母抽提物 ,最高酶活达 1 .6× 1 0 4U/L ,属于目前已知的组成型漆酶高产菌株 .发酵液经硫酸铵沉淀 ,DEAE Sepharose ,SephacrylS 2 0 0 ,MonoQ柱层析分离纯化后 ,可得电泳纯漆酶蛋白 .该酶为单体蛋白 ,分子量为 58kDa .以愈创木酚为底物 ,该酶的最适作用pH为4 5,最适反应温度为 50℃ ,Km值为 0 .2 1mM ,并表现出较好的热稳定性 ,具有良好的基础研究和工业应用价值 相似文献
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在动力天文中,利用常微数值解法求解运动方程时,通常会出现两个问题——解的定性性质受到歪曲和轨道沿迹误差的严重累积。本文将介绍利用运动本身的一些力学性质作为控制条件,能够有效地解决这些问题,特别是对Hamiltom系统,采用保持辛结构的差分格式——半积分器(Symplectic Imtegrators),有它独特的优点,而且可以将相应的差分格式稍作修改,就可用于小耗散系统,这对动力天文而言也是很重要的。 相似文献
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