基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

构建和谐企业 促进企业创新发展

构建和谐企业不仅有其客观必然性,而且也是企业加快发展的主观需要。文中论述了构建和谐企业要充分认识其基本特征,注意把握其立足点,以进一步推进企业的创新与发展。     

农业机械化投资行为及其不平衡性的研究

本文综述了农业机械化投资行为的一般理论,探讨了影响农业机械化投资行为的内外部环境因素,研究了农业机械化投资行为的形成机制及其演变过程,并结合实际情况提出了农业机械化投资行为不平衡性的一般规律。     

课表的多指标数学模型及解决方法

课程表问题又称时间表问题(timetable problem)，是一个多指标的优化决策问题，也是组合规划中的典型问题．对已有的时间表问题进行探讨，并研究其数学模型及解决方法．     

AFM对壳聚糖富集银离子的分形学研究

利用原子力显微镜(AFM)对壳聚糖吸附银离子进行研究，从形貌学的角度探测壳聚糖络合银离子的机理特性．主要方法是将溶液滴加在新解离的云母片上，应用原子力显微镜对自然风干后的样品在非接触模式下成像．AFM图像显示：壳聚糖分子和加过金属银离子的壳聚糖分子在聚集生长过程呈现为传统的具有分形特征的正态分布和奇异分布；由单一的壳聚糖分子形成的分形结构为“星”形结构，而加过银离子的壳聚糖分子形成的结构为“圆”形．产生这些图形差别的根本原因是由于生长界面的表面张力及其各向异性起了重要作用．这两种结构都具有典型的自相似性，且实验结果与计算机模拟的分形模式拟合得很好．     

岩基静荷试验方法及其适用条件分析

根据反力系统的不同 ,介绍了几种岩基载荷试验方法———堆载平台法、锚杆反力梁法、锚桩反力梁法、护壁反力法、斜壁支撑法等 ,并对其适用条件从经济、安全等方面进行了分析     

对普通高校非音乐专业《音乐鉴赏》课教学的思考

普通高校非音乐专业学生音乐教育的现状、教育目标等有别于普通高校的音乐专业.要对普通高校非音乐专业学生进行有效的音乐鉴赏教育,培养学生对音乐的感受力及认知力,逐步树立正确的审美观,进而促进学生综合素质的提高,需要科学地选择教学内容,以激发学生学习兴趣;需要加强多元音乐文化教育,以提高学生的审美能力;需要运用恰当的教学方法,以创设灵活的教学模式;需要创设开放的网络平台,以拓宽课外教学途径.     

加强企业竞争力的途径

通过对企业竞争力的分析,提出了企业核竞争力是企业获取持续竞争优势的来源和基础,是企业的价值中心,只有提高了企业的竞争力才能谋求长期竞争优势。     

基于液化天然气冷量的液体空分新流程

分析了空分装置中应用液化天然气(LNG)冷量的优势.从流程设计和现有流程改造的角度,分别提出了采用LNG冷量冷却循环氮气的液体空分装置的新方案,并采用Aspen Plus软件对其进行模拟计算.研究表明:与传统流程相比较,新方案采用LNG作为冷源冷却循环氮气后,可以代替氟利昂制冷机以及氮透平膨胀机组,取消了氮气外循环,系统得到简化,所需循环氮气量明显减少;系统最高运行压力由传统流程的4.2~5.0 MPa降低到2.3~2.6 MPa;液态产品的单位能耗从1.05~1.25 kW.h/kg降低到0.317~0.384 kW.h/kg.     

浅谈路基工程的冲击压实

就冲击压实原理、工程实例,论述了冲击压实技术具有减少路基工后沉降,具有提高路基整体强度及加固软弱地基的作用。