基于ZIHR航向角修正方法的行人导航算法

在行人导航系统中,零速修正(zero velocity update, ZUPT)方法能够准确计算出速度误差和水平姿态角误差,但是航向角误差却因其不可观难以估计而极易发散。为了解决航向角误差极易发散的问题,提出了零积分航向角速率(zero integrated heading rate, ZIHR)修正方法。推导发现在零速状态下相邻航向角差值和陀螺的漂移及航向角误差存在一定的关系,将此差值作为量测值,在ZUPT的基础上扩展一维量测,将卡尔曼滤波得到的估计值进行反馈校正。通过多组微机电系统(micro-electro mechanical system, MEMS)实物实验验证:提出的ZIHR修正方法能够很好地解决MEMS 惯性器件漂移导致的误差累积问题,多组实验的定位误差均小于总行程的2%。     

旅游干扰对蒙山植物种类组成的影响

2007年7月和2008年7月,采用典型取样法,调查了蒙山旅游区和自然区的植被种类与组成。在旅游区内记录到高等植物161种,其中草本植物99种,灌木40种,乔木22种;在自然区内记录到高等植物201种,其中草本植物117种,灌木57种,乔木27种。蒙山自然区植物群落以麻栎林、赤松林一麻栎林、日本落叶松一麻栎林等落叶林和针阔混交林为主;而蒙山旅游区植物群落以黑松林、油松林、赤松林等针叶林为主。蒙山旅游区植物群落演替滞后于自然区,旅游干扰对5m以外的植被影响明显。建议应继续清查蒙山植物资源,适当降低旅游干扰强度,严格保育自然林,及时清除外来入侵植物。     

生产调度的模糊建模方法研究综述

系统地总结了生产调度问题的各种传统建模方法, 并就模糊数学理论和传统建模及智能方法的结合, 综述了目前生产调度的模糊建模方法的研究进展和成果,提出了几个具有前途和代表性的关于这类问题的研究方法, 以期为这类问题的研究指出可行的道路和方向。     

生态化高校校区建设的初探

自然环境与人工环境结合,营造"春华、夏荫、秋实、冬绿"四季如春的生态型校园环境     

再生水回灌对土壤理化性质及土壤细菌的影响

通过室内土柱模拟实验,采用多种土壤指标测定法和高通量测序手段探究了再生水回灌过程中再生水对土壤理化性质和土壤细菌的影响.结果表明,经再生水淋滤,9个样品土壤腐殖酸(HA)平均含量减少0.59 g·kg~(-1),土壤pH值增加0.08,有机碳(SOC)、重金属铜(Cu~(2+))平均含量分别增加了2.02 g·kg~(-1),0.923 g·kg~(-1).土壤原始样品经高通量测序占优势的菌种有变形菌门(Proteobacteria 27.38%)、放线菌门(Actinobacteria 24.68%)等,淋滤后变形菌门丰度升高至37.27%,放线菌门减少至20.62%,说明再生水淋滤后土壤环境发生较大变化.     

新时期油田社区党建工作的重要性及其作用——以准东石油矿区为例

新时期油田社区党建工作需要研究的理论问题、实践问题很多。随着准东地区驻矿企业的进一步专业化重组,构建和谐矿区建设任务日益繁重,迫切需要依托社区党组织加强党建工作,以维护准东地区的社会稳定,促进准东地区的协调发展。加强社区党建工作就显得非常重要和迫切。本文主要论述了新时期油田社区党建工作的重要性及其作用。     

科技“小窗口”建设“大平台”——太原科技信息网站日点击率翻10倍现象透视

科技基础条件平台建设项目,是太原市创新体系的重要组成部分．是服务于太原市科技进步与技术创新的基础支撑体系，该项目的“使命”，就是充分运用信息、网络等现代技术，对科技基础条件资源进行战略重组和系统优化，以促进全社会科技资源高效配置和综合利用，提高科技创新能力。     

“感人心者,莫先乎情”——浅谈李煜、李清照词的言情特色

本文运用比较的方法,较为具体客观的剖析评价了南唐李后主和南宋著名的女作家李清照二人的词在言情方面的特色,从而提出,这两位词坛圣手,千百年来,他们的词之所以能感人肺腑,动人心弦,其艺术魅力正在于饱蘸一个“情”字,恰如白居易所云:“感人心者,莫先乎情。”