Design of Bionic Deformable Planetary-Wheeled Robots

In order to improve the robot＇s obstacle-climbing capability,a new bionic deformable planetary-wheeled robot based on the modular design was proposed. It mainly consisted of planetary wheels to surmount obstacles,a transformable chassis and an averagely segmentation body. The mobile system of the robot was mainly designed while considering the chassis transformability; a deformable four-bar linkage was adopted,which could realize the robot＇s wheelbase conversion from storing to driving. To improve the wheels＇ capability of obstacle-climbing,planetary wheels were adopted. At the same time,passive adaptation to various terrains was considered in the body design and an averaging system was included,which ensured that the planetary wheels could land simultaneously in rugged grounds. The robot＇s steering mode was analyzed and its kinematics model was built,which provided the theoretical evidence for studying the robot motion control.     

渤南洼陷北部陡坡带砂砾岩体沉积特征研究

为揭示渤南洼陷北部陡坡带沙四上亚段的砂砾岩发育演化规律,寻找有利储层发育区,应用测井、录井、分层、岩心资料对区内标准井进行单井相划分,随后根据标志层对全区可用井进行纵向地层划分和对比,再统计各层砂岩厚度与砂岩百分比数据,做砂岩百分比等值线图,对砂体横向发育和展布特征进行描述。结果表明:渤南洼陷北部陡坡带沙四上亚段可划分为4个砂层组,主要发育有近岸水下扇相、半深湖-深湖相、砂岩滩坝相、盐湖相等多种沉积相类型,该区域主要发育有3个以Y109-2井、Y159井、Y161井为中心的近岸水下扇扇体,且纵向上自下而上扇体分布范围逐渐缩小。近岸水下扇相发育有厚层砂砾岩,是最有利的油气聚集区。     

松辽盆地南部青山口组物源及储层特征研究

松辽盆地南部经历断陷、坳陷阶段,最后发育成具有断坳双重结构的盆地,期间沉积了巨厚的沉积物。在综合利用岩心、测井以及大量分析化验等材料的基础上,以沉积学理论与方法为指导,结合地质统计学,对松辽盆地南部青山口组的物源体系及沉积特征进行了较为系统的研究,并对储层定的特征和物性进行了初步探讨。结果表明:研究区在青三段沉积时期存在两大物源体系,分别是西部的白城-镇赉物源体系和西南部的通榆-保康物源体系,其中通榆-保康物源体系又可进一步划分为通榆-物源体系和保康物源体系,且这2个物源体系均以改造后的沉积岩为主,含有微量的中酸性岩浆岩和变质岩。青三段沉积时期,2个物源体系均在物源区发育正常三角洲和浅水三角洲沉积,相比青二段,三角洲沉积规模继续缩小,形成研究区混源沉积特征。研究区内青山口组储层属于中低孔低渗储层,储集空间主要以原生孔隙和次生溶解孔隙为主。并认为研究区储层物性在一定的沉积环境下主要受成岩作用的控制。     

南水北调中线沙河南-黄河南段水土保持工程植物措施浅析

针对南水北调中线沙河南-黄河南段工程特点，简要分析工程产生水土流失的主要原因，并对植物措施的设置进行初步探讨。     

大规模矢量地图与多分辨率DEM快速叠加的方法

高分辨率矢量地图数据与数字高程模型的无缝可视化,能增强两者在空间信息表达和分析中的作用.如何实现两者高精度实时无缝三维可视化是地理信息科学的一个重要研究内容.文中提出一种基于利用帧缓存和Voronoi图的方法,实现了大规模矢量地图的快速简化,并有效保持了简化前后拓扑关系的一致性,以此为基础建立了矢量地图的多细节层次模型,完成了视点相关多分辨率的叠加操作.此方法普适于各种DEM多分辨率模型,且可视化的性能不受地形数据集复杂度的影响,同时利用视景体裁剪和区域索引技术,降低了矢量地图数据规模对叠加效率的影响,使叠加耗时始终控制在一定范围内,从而实现了大规模矢量地图与多分辨率DEM无缝快速叠加显示.     

20Mn2车桥管推方裂缺陷研究

为了探寻20Mn2车桥管在加工过程中产生推方裂缺陷的原因,借助光学显微镜、扫描也子显微镜、氧氮分析仪等测试手段,研究了推方裂的影响因素和形成机理.结果表明裂纹均出现在冷推方后的方管角部,缺陷试样氮的质量分数达70×10^-6以上,在裂纹试样低倍组织中发现上贝氏体组织,裂纹处有钢中夹杂物存在.通过降低钢液增氮、提高淬火冷速以及减少钢中夹杂物,可以有效减少推方裂的产生.     

远距离潮位控制在莱州港5万吨级航道疏浚工程中的应用

利用岸边设立的验潮站得出的潮汐信息,运用天文潮加余水位订正的方法推算满足精度要求的在建莱州港5万吨航道内任意点的瞬时潮高,以此来指导疏浚施工作业和应用于航道的水深测量。     

北京市交通状况改善对策研究

北京市近几年的交通状况不容乐观，并有越发严重之势。本文应用管理学、经济学、心理学的相关理论对该问题的改善提出了一系列建议。为了能使北京市交通状况得到很好的改善，本文也提出了几点特殊强调。     

探寻理论演变的轨迹——从新制度主义的兴起得到的几点启示

政治学的发展经历从旧制度主义到行为主义,再到新制度主义的转变,从学科演进的情境、学科研究方法的折中、学科关注对象的变迁,我们可以看出学科自身发展时刻与社会发展的主题相适应的规律和法则。一个学科的发展必须适应社会发展的需要才能获得蓬勃发展的生命力和不竭的推动力。     

液黏传动变形界面间油膜温度场实验研究

为揭示液黏传动变形界面间油膜温度场分布规律,建立油膜的三维物理模型,利用计算流体动力学原理,采用FLUENT软件对油膜温度场进行求解,并研制专门的液黏传动实验台进行实验研究.研究结果表明:平行界面和变形界面间油膜的温度随摩擦副运行时间的延长而升高,油膜温度与时间近似呈线性关系;同时,有沟槽区和无沟槽区油膜的温度沿径向递增,且有沟槽区油膜的温度远低于无沟槽区的温度;变形界面与平行界面间油膜的温度分布规律基本相同,但是,变形界面间油膜的平均温度略低于平行界面间油膜的温度.