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无人驾驶碾压机高精度路径跟踪控制依赖于传感器对车体信息的准确测量,但在恶劣的高原大坝环境下,定位传感器极易出现信号突变、信号丢失现象,对系统的安全性与稳定性构成极大威胁。针对无人驾驶碾压机在恶劣工况下传感器的短时定位失效问题,提出了基于自学习模型的信号代偿容错控制方法。根据无人驾驶碾压机运行过程中转向系统漂移特性,构造了带流量损耗参数的线性转向模型,提出了模型参数在线学习算法,用于学习系统的流量损耗特性。以串联抗扰控制器作为车辆控制基础,实现定位短时失效场景下的容错控制。实车验证结果表明:车辆能够在传感器失效后的40 s内继续进行高精度碾压作业,与无代偿和模型无自学习代偿2种情况对比,分别延长了近18.7倍和2.7倍的运行时间,极大地提高了系统的安全性与作业效率。 相似文献
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基于形态学的冷轧薄板板形识别 总被引:1,自引:0,他引:1
为了解决冷轧薄板板形识别问题,采用基于形态学的图像处理方法。利用高帽变换对板形图像进行增强,对增强后的图像进行二值化,生成缺陷图像,消除二值缺陷图像中的干扰信号,分析二值缺陷图像,判定板形的类别。给出了基于二值形态学的图像消噪算法和基于灰度形态学的图像增强算法。提出了基于高帽变换的板形识别算法和基于对比思想的板形识别算法。根据上述方法进行了板形识别系统的硬件、软件设计,实际应用表明,该方法可以有效地识别出常见的板形。 相似文献
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在过程控制中,当参数仅能以低采样率获得时,数据恢复就在建模中显得非常重要.本文提出了基于小波变换和凸集投影的数据恢复和建模算法.待恢复数据的先验知识采用凸集表达,并利用向凸集迭代投影(POCSProjection
onto Convex 相似文献
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多巴酚下肢是一种非洋地黄类正性收缩能药物,具有选择性增强心肌收缩力的作用。镁离子与慢性肺源性心脏病(以下简称肺心病)的关系日益受到关注。在肺心病死亡病人尸检中,统计学表明心肌组织镁含量降低,镁代射紊乱,心肌收缩力下降,致命性心律失常发生率增加。临床发现肺心病顽固性心表大多存在低镁血症和/或伴有低钾血症。本文应用多巴酚丁胺、加镁极化液联合治疗肺心病顽固性心衰40例,一周内心衰大多得以缓解,现将疗效观察结果报告如下:l临床资料1.及病例选择本文叙例中,男刀例,女13例,年龄48岁一78岁。均符合1983年全国肺病… 相似文献
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肺癌直接侵袭胸膜或转移致胸膜产生癌性胸腔积液,严重影响生存质量,亦是造成肺癌患者气急、胸闷、胸痛,甚至死亡原因之一。1994年1月至1998年5月,我们应用凝血酶、丝裂霉素联合治疗晚期肺癌胸腔积液患者20例,收到良好效果,现报告如下:1临床资料癌性胸腔积液患者20例,男12例,女性8例,年龄43-78岁,所有患者均经胸片、CT证实晚期肺癌,给予纤支镜刷检、痰细胞学检直,经皮肺穿刺活俭及胸水查到癌细胞。其中鳞癌7例,腺癌11例,小细胞未分化癌2例;大量胸水11例,中等量胸水5例,少量购水4例;血性胸水Ic例;伴腹腔转移3例,骨转… 相似文献
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城市范围土壤受到人为扰动而出现生态功能退化,总结了城市土壤的物理化学和水文生态特征,分析了城市土壤对降雨径流量和水质的影响,探讨了低影响开发(LID)工程土的要求,以期为改善LID措施控制降雨径流效果提供理论依据和参考。研究表明:以下渗为主的LID措施,土壤饱和导水率是重要参数;以去除污染负荷为主的LID措施,土壤质地、容重是重要参数,pH及本底养分、重金属含量也是影响因素;应以此为基础设计改良工程土配方;施工过程中,应避免场地土壤的机械人为压实;定期清理设施区域的垃圾,防止阻塞土壤表层;在污染严重区域,定期检测土壤污染物浓度,若超过土壤负载需更换土壤。 相似文献
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采用UV法测定总黄酮的质量分数,通过超声辅助法进行提取,以铝盐显色法测定样品吸光度,以芦丁为标准溶液计算荠菜中总黄酮的质量分数.在单因素试验基础上,对影响因素提取温度、乙醇体积分数、超声提取时间、液料比进行正交试验,确定其最佳工艺条件.结果表明,不同来源荠菜中总黄酮质量分数为0.49%~3.83%.其中不同部位总黄酮质量分数花果中最高,其次是叶和茎;栽培品种较野生品种总黄酮质量分数高,变异小.荠菜总黄酮的最佳提取工艺条件是,提取温度65 ℃,乙醇体积分数50%,超声时间40 min,液料比(mL∶g)25∶1.该条件下荠菜总黄酮提取率达到89.26%. 相似文献
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