基于改进模拟退火算法的工业机器人绝对定位精度提高

工业机器人在抛光大口径光学元件时由于其较低的绝对定位精度,使得加工元件较难达到较高的面形精度．本文提出一种通过考虑测量坐标系与机器人基坐标系之间的转换误差、机器人的运动学误差以及机器人法兰端到工具坐标系的测量误差等多误差源构建工业机器人综合误差模型的校准方法．通过仿真实验与PSO、AFSA、SA算法进行对比,证明改进后的Be-SA算法在辨识误差参数时具有更快的收敛速度和更高的精度．实验结果表明通过Be-SA算法辨识后的KUKAKR120R3900的平均绝对定位误差由2.497 mm降低为0.321 mm,最大绝对定位精度由3.358 mm降低为0.961 mm,构建的综合误差模型在辨识运动学误差参数时具有良好的适用性,改进后的Be-SA算法能有效提高机器人的绝对定位精度,对于磨抛大口径光学元件的性能提升具有重要参考价值．     

干旱半干旱地区路基CBR值标准的修订

为了研究干旱半干旱地区路基CBR值的变化规律,确定CBR试验浸水时间标准,对内蒙古地区阿拉善盟粉土、锡林郭勒盟粘土Ⅰ、锡林郭勒盟粘土Ⅱ、鄂尔多斯市红粘土4种干旱半干旱地区典型土质浸水时间与试件含水量关系、CBR值与含水量的关系进行分析;通过对比室外最不利路基含水量观测值,对内蒙古地区4种典型土质CBR浸水时间及规范值进行修订。结果表明:4种典型土质随着浸水时间的增加,含水量呈指数增长趋势;除阿拉善盟粉土外,其余3种典型土质均需折减CBR规范值或减少浸水时间,以更好地模拟干旱半干旱地区路基实际工作状态。     

基于权值优化的粒子滤波算法研究

为解决粒子滤波算法中存在的权值退化和实时性差的问题,提出了一种改进的权值优化组合粒子滤波算法(impWOPF),该算法通过对粒子权值设定门限Thershold,剔除权重小于Thershold的粒子,减少不必要的粒子运算,然后对小于粒子群权值均值的粒子进行权值优化组合,以增大小权值粒子的权值,保持了粒子多样性,提高了算法的实时性。仿真结果表明,该算法能够在保证估计精度的同时,有效降低重采样过程中的计算量,有利于实时信号的处理。     

论工会思想政治工作的创新

通过对当前职工思想状况的调查分析,针对职工思想活动的独立性、选择性、多样性、差异性特点,提出工会思想政治工作,要找准位置、体现特色、发挥优势,改进和创新思想政治工作的方式方法和手段。