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通过对柔性连接倒立摆系统的一级摆实物远程控制研究,采用拉格朗日方程法进行系统建模,建立了一级柔性连接倒立摆系统的数学模型并进行了定性分析. 探讨了利用Matlab与Simulink实现系统的实物控制及加权矩阵 Q和R 的选取方法. 结合Matlab和C语言,实现了柔性倒立摆系统以互联网为介质的远程控制实验系统. 相似文献
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为实现倒立摆伺服系统的远程控制,设计了一种基于xPC网络控制的倒立摆伺服系统,建立了倒立摆伺服控制系统的数学模型,并利用xPC组件对该系统进行了运动控制试验.试验结果表明,该系统具有响应速度快、实时性强、易于操作等特点. 相似文献
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单级倒立摆两种控制方法的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文针对多变量、非线性、强耦合性的倒立摆系统,建立了单级倒立摆的数学模型。采用PID、LQR两种不同的控制方法对单级倒立摆系统进行了实时控制效果的实验对比。从理论和实验方法上讨论了这类典型非线性自不稳定系统的控制器的设计方法及其实际控制效果的特点.指出了不同方法的优缺点。 相似文献
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利用旧式针式打印机的横向走行结构,作为倒立摆的基本机械结构,设计并制作一种简单可行的低成本倒立摆实验系统。在此基础上,对其控制电机和主控电路加以重新设计,并设计控制算法,使之能够实现对倒立摆的控制。经实验验证收到了一定的控制效果。本系统可应用于演示倒立摆控制,或验证控制算法。 相似文献
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倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,对倒立摆系统的稳定性研究在理论上和方法上具有深远的意义。本文首先叙述了对倒立摆系统稳定性研究的意义,综述了倒立摆的研究现状。其次着重介绍了LQR控制的相关理论,设计出一阶倒立摆系统的控制器。然后,对设计出的控制器进行Matlab/Simulink仿真并将仿真结果应用于固高倒立摆实时控制系统中,比较实验结果,最后得出结论。 相似文献
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二级倒立摆的TS型逐级模糊神经网络控制 总被引:7,自引:0,他引:7
提出了一种逐级模糊神经网络控制法.该控制法通过采用Takagi-Sugeno型模糊神经网络控制器和逐级模糊控制规则,实现了二级倒立摆系统的稳定控制.模糊神经网络控制器的参数采用遗传算法分4步进行优化.实验结果表明,采用逐级模糊神经网络控制法,用20条模糊规则就可以实现二级倒立摆系统的稳定控制,并且控制效果佳,系统鲁棒性强。 相似文献
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利用状态空间法实现对2级倒立摆系统的稳定控制.文中从刚体运动学角度分析了2级倒立摆系统的运动,并利用有关动力学基础,运用状态空间法建立2级倒立摆系统的数学模型,并对其进行线性化处理.对线性化后的模型进行极点配置,给出K阵,用软件实现了稳定控制. 相似文献
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环形单级倒立摆起摆控制研究 总被引:3,自引:0,他引:3
针对倒立摆的起摆控制,建立了环形单级倒立摆基于拉格朗日方程的运动方程,在此基础上提出了能量控制的概念,并将能量补偿控制应用在环形单级倒立摆系统上.仿真和实际控制结果表明了所提出方法的有效性和可行性. 相似文献
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针对经典控制方法难以实现对二级倒立摆实验装置系统的实时控制问题,需对实验装置的控制系统进行二次开发,为此,引入模糊控制方法改善原有的线性控制算法.模糊控制的核心是模糊控制规则,所以确定合适有效的控制规则成为解决问题的关键.采用基于经验和基于系统仿真结果两者相结合的方法,制定出了简单适用的规则库.调试结果表明,同时系统具有良好的稳定性.对二级倒立摆实验系统的实例仿真表明,该设计算法易于实现,在抑制外部扰动和实时控制性方面优于经典的状态反馈最优控制. 相似文献
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根据Lagrange方程建立了单级倒立摆系统的数学模型,利用模糊自适应控制算法设计了倒立摆系统的控制器,并在Matlab的仿真模块中将倒立摆系统的数学模型和控制器结合起来.对倒立摆控制系统进行了仿真研究。结果表明,对于要求实时性较高的非线性不稳定系统。用模糊自适应控制算法可以按照控制要求在线调节控制参数,在最短的调整时间内取得良好的控制效果。 相似文献
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为了给学生提供优化的实验环境,使学生在掌握基本技能的同时,其创造性得到最大限度的发挥,创建了将传统实验系统、数控实验系统和虚拟实验系统有机结合的《运动控制系统》综合型数字化实验室。对该实验室的组成及特点进行了阐述,对其中的数控实验装置和虚拟实验平台进行了重点介绍,并对其在教学研究中的具体应用进行了举例说明。 相似文献
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文章针对目前工科大学物理实验教学中不重视学生自主学习能力的培养;预习没有被纳入考核的内容,缺乏有效的实验预习测评监督机制,导致学生预习效果差,直接影响实践教学;实验教学缺少实验网络平台的支持等问题,提出了切实可行的改革方法。实践表明:通过建立实验信息化平台和改革实验考核制度,督促学生在实验前自主学习实验内容,对提高实验教学质量有积极作用。 相似文献
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袁敏 《吉林大学学报(信息科学版)》2008,38(5):601-605
为了优化当前通信系统运行参数、 提高通信性能, 提出基于 Matlab 的数字通信系统原理与控制仿真实验方法。 构建数字通信系统仿真模型, 并分析其运行的基本特性。 将数字通信系统仿真程序划分为仿真建模、实验以及分析 3 个步骤, 并分别进行分析。 在数字通信系统和通信仿真技术基础上, 引入 Matlab 实现数字通信系统原理与控制仿真实验。 依据 Matlab 软件中通信工具箱设计界面, 将 Matlab 的仿真实验划分为基于Simulink 平台的时间流仿真实验和基于 Matlab 工作空间的数据流仿真实验。 选择数字信号基带在传输过程中的误码率作为实例开展数据流仿真实验。 将自适应天线研究作为实例开展时间流仿真实验。 实验结果表明,Matlab 工具能在数字通信系统仿真测试中灵活调整系统参数, 使系统运行效果达到最优。 相似文献
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基于WEB的虚拟实验系统体系结构设计 总被引:7,自引:0,他引:7
虚拟实验系统是应用虚拟现实技术来仿真实际物理实验的计算机应用系统 ,介绍了虚拟仪器和虚拟实验的概念 ,探讨了虚拟实验在教学中的重要意义 ,给出了一个基于WEB的虚拟实验系统结构 相似文献
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为了研究煤层开采中的流固耦合问题,在"固-液-气"三相模拟实验台的基础上进一步完善了流固耦合模拟实验平台的应力、位移、渗流测试系统及测试技术。针对富水风积沙层下采煤进行了模拟,实验中的矿压显现规律和潜水渗流规律与实际相吻合,证明了实验过程可信、结论可靠。实验设备和技术的完善突破了传统的单一固体模拟,为地下工程中流固耦合相似模拟实验取得了新进展。 相似文献