基于惯性测量单元旋转的陀螺漂移估计和补偿方法

陀螺仪的漂移误差是影响惯性导航系统的姿态测量精度的重要因素。常用的陀螺漂移估计及航向角误差修正方法需要用磁强计或GPS等外部传感器的辅助数据来实现,存在室内、磁干扰等环境下应用受限的问题。对此该文提出了惯性测量单元旋转的改进方法。该方法在测量过程中对陀螺仪施加独立于物体运动的特定旋转,通过旋转前后不同姿态下陀螺仪和加速度计输出的倾角数值,得到惯性测量单元漂移估计。实验表明,该估计算法可有效地提高航向角的测量精度。     

基于高斯RBF神经网络的可伸缩机械臂系统动态建模与仿真

设计了一种新的多模块机器人机械臂系统,该机械臂的每个模块具有可伸缩杆和旋转节两部分.为了进行有效控制,给出了系统的解析公式和机械臂自适应控制的相关技术.使用高斯函数的RBF神经网络对系统的动态方程参数进行了估计,使用李亚普诺夫稳定性分析确定神经网络权重的自适应修正规则,并给出了相应的自适应控制器模型.对该机械臂系统的控制进行了计算机仿真分析,结果表明:该方法在响应时间和控制精度方面都有提高,并且在有负载等非线性事件突然干扰的情况下亦能进行有效控制.     

带参数校正模型的三维超声重建算法

在采用旋转扫描的三维超声系统中,基于传统的三维重建算法提出了一种带校正参数模型的三维重建算法.通过引入该参数模型,更加准确地描述了用于三维重建的二维序列图像的空间位置,从而可获得更高重建精度和更小几何变形的三维超声图像.校正参数模型通过参数优化的方法获得.该方法在模拟数据和实际三维超声数据中获得了验证,与传统三维重建方法相比,具有更高的重建精度,为在低制造精度下获得高精度三维超声图像提供了一种有效手段.     

中国通货膨胀与相对价格可变性——基于长期效应与短期效应的实证分析

在构建通货膨胀与RPV关系理论模型的基础上,运用面板数据固定效应估计量来检验中国通货膨胀对RPV影响的长期效应,并构建向量误差修正模型来分析中国通货膨胀对RPV影响的短期效应。研究得出,在不考虑确定性因素和外生变量的情况下,从全国来看,总体是短期效应大于长期效应;相反则是长期效应略大于短期效应。在上述两种情况下,各地区的长期效应与短期效应也明显不同。因此,国家应该多考虑不同地区通货膨胀对RPV影响的长期效应与短期效应大小,从而有效地治理通货膨胀和稳定物价水平。     

旋转式扫描方法在光学相干层析成像系统的应用

提出了一种新的旋转式光程扫描方法,用于光学相干层析成像系统中参考臂端的轴向光程扫描．其中,利用光程控制盘来改变参考臂的光程,用猫眼逆反射器来实现参考臂端光束的精确回射,实现了5000r／min的快速扫描,并由实验数据得到了测量点的信号强度折线图．分析表明,信号强度的相对误差小于3％,与直线式扫描方式相比,旋转式扫描方法可以通过光学介质的旋转切换来实现不同光学光程的快速改变,实现光束的精确回射,具有扫描结构简单、易于控制、成本较低和精度较高的优点．     

基于光学定位仪的三维超声图像重建系统的开发

三维超声图像相较于传统的二维超声,能够更加直观立体地展现组织器官的形态特征,是目前超声研究领域的一个热点。为提高三维成像的精度,本实验设计的系统结合了高精度的光学定位仪和自由臂超声图像扫描。三维重建需要建立精确的坐标转换体系及准确的目标提取。坐标转化过程中,为克服大角度旋转对于矩阵变换的影响,该系统引入了罗德里格矩阵法。在目标提取中,利用各向异性扩散滤波和水平集分割,实现准确的目标对象提取。实验表明,该系统操作方便,在实验教学应用中效果良好,对促进学生掌握超声图像处理的基础知识和三维重建技术具有重要帮助。     

南京大学65 cm天文望远镜指向精度的修正研究

天望远镜的准确指向是正常观测的重要保障，也是望远镜系统本身的一项重要测试指标，南京大学天系65cm望远镜的成像OCD的视场较小，实际观测时，指向精度不高，待测天体的像往往不在视场内，为了修正南京大学天系65cm望远镜的指向精度，2004年7月-8月，对该望远镜的指向精度进行了测量并通过指向误差函数进行了指向精度的修正，首先建立指向误差修正模型，通过对不同天区恒星的观测可得到该望远镜在相应方位的观测指向误差值，将观测值和理论模型拟合，从而得到指向误差修正函数．建立南京大学65cm望远镜的指向误差修正模型，然后对其观测的指向误差值进行拟合，最后用拟合函数对观测进行指向修正，结果表明，通过指向误差函数对指向误差进行修正，提高了该望远镜系统的指向精度，目前，不仅可以使观测的星象能在CCD视场内，而且改正后的指向精度略优于1′，在修正前望远镜系统的指向精度RMS(均方差值)是117″，修正后望远镜系统的指向精度RMS(均方差值)提高到38″。     

弹道修正引信滚转角未知条件下MIMU快速初始对准方法

针对基于双旋结构的二维弹道修正引信及所配用弹药发射后修正引信滚转角不确定的问题,提出采用BP神经网络快速确定修正引信滚转角范围进行粗对准,进而利用卫星导航信息辅助惯性导航系统进行快速初始对准的方法. 该方法利用修正引信滚转角误差与惯性导航解算速度误差之间的关系建立神经网络模型,并通过仿真生成不同工况的弹道数据对神经网络进行训练. 针对某旋转弹弹道进行仿真,结果表明,使用中等精度微惯性测量组合,粗对准过程中修正引信滚转角误差估计值小于20°,精对准过程中姿态误差角在弹丸发射后40 s内收敛到0.4°以内.      

GPS/BDS/GLONASS组合系统相对定位选星算法

通过分析多系统相对精度衰减因子(RDOP)与选星数的关系,借鉴选星前后几何精度衰减因子(GDOP)差值随选星数变化的负指数衰减模型,利用从苏州获取的卫星数据,对选星前后的RDOP差值与选星数的关系进行了分析。根据可见星的空间分布规律,提出了一种基于卫星高度角和方位角进行分区筛选的快速选星算法;并利用从河南获取的卫星数据对该算法进行了验证。结果表明,该算法具有良好的稳定性,相比于最小RDOP法,以损失少量的精度换取了计算量大幅度的减少。     

基于操作空间的机械臂自适应模糊鲁棒控制

为提高动力学模型不确定的机械臂系统的跟踪精度, 提出了一种基于操作空间的自适应模糊的鲁棒轨迹跟踪控制方法。考虑存在未知的外部扰动和其他未建模动态, 引入GL(General Linear)矩阵及其乘法算子,利用模糊系统逼近任意非线性函数的能力对机械臂动力学进行前馈补偿, 通过鲁棒控制项抑制建模误差和有界扰动。该方法无需求解机械臂在操作空间的动力学模型。根据Lyapunov 稳定性理论证明了系统的稳定性,并通过仿真实验验证了所设计控制器能达到较好的轨迹跟踪效果。     

数控机床超长进给机构研究

介绍了提高超长进给机构精度的几种方法,提出了一种新的方案,即将齿轮齿条传动结构应用于数控机床超长进给机构,采用电气消隙形式,解决了齿轮与齿条间的反向间隙;机械的闭环形式,消除了电机到齿轮之间的所有背隙,从而保证进给运动的高精度,并应用于实际机床生产中.     

RULE-BASED FABRIC INSPECTION USING MACHINE VISION

Automatic visual inspection of fabric is not only one of the potential application of machinevision but a considerable challenge in textile engineering as well.This paper mainly discusses howto inspect fabric defects using machine vision.The introduced inspection system has a feature of:(?)Categorizing the fabric defects into 4 groups,for each group diffcrent image processing and recog-nizing methods are designed for fast and efficient inspection:2.The inspection and recognitionparameters are determined by training and self learning,these parameters vary with different kindsof fabric;3.Human inspetor's experiences are summed up as rules to ensure the system has a s(?)lar evaluation performance of human inspector.This system can detect most of the fab(?) defects.the total recognition error is less than 5% except for the detection error of yarn irregularity,whichcould be as high as 20%.     

数控铣床几何误差测量与反向间隙补偿试验

 研究数控铣床几何误差检测及其补偿技术,对高速数控铣床工作空间中的平面误差场的检测、建模和补偿技术进行了比较系统和深入的探讨。对几何误差的基本特性,在单轴轴向运用高精度的HEIDENHAIN直线光栅进行了试验验证。结果表明,在满足基本测试条件下,误差的基本特性成立,这为提供新的误差测量方法打下了基础;针对数控铣床运动过程中的反向间隙,提出了插补运动综合几何误差的间隙补偿技术和算法,数据处理后的测量结果显示反向间隙可以很好地得到补偿。     

钢丝绳断丝定量检测中径向随机晃动误差的补尝

本文论述了钢丝绳断丝定量检测中径向随机晃动误差存在的必然性及该误差对定量检测的影响,基于模拟实验结果,给出了适用于多种类型钢丝绳的V_H-S数学关系式;提出了波形因素的概念与形式,并用软件实现了钢丝绳断丝定量检测中径向随机晃动误差的补偿。     

盾构隧道渗漏水的自动检测技术

提出了基于数字图像自动识别算法的盾构隧道渗漏水自动检测技术.采用自主研发的检测系统进行现场渗漏信息的采集、识别、抓取和处理而完成盾构隧道的渗漏水检测.结果表明，该检测技术的结果准确、精度较高且误差较小.     

电磁钢轨探伤提离补偿方法研究

针对装备于列车车辆的电磁钢轨探伤装置的设计难点,特别是如何抑制由车辆运行波动导致的传感器提离波动,应用电涡流测距技术设计了提离补偿方法,探伤时电涡流测距线圈动态输出提离距离的变化,由提离距离计算探伤线圈输出值的动态补偿系数,动态修正探伤输出值. 对电涡流测距补偿线圈进行了电磁场有限元仿真及提离补偿的实验室测试. 对比测试结果表明所设计的提离补偿方法可使电磁探伤线圈的输出波形在有无提离波动的情况下基本保持一致.      

基于极端学习机的胶囊缺陷检测

针对胶囊常见的凹陷缺陷进行不变矩分析,提取胶囊的偏心率和圆形度为特征变量,提出一种基于极端学习机的胶囊缺陷检测与识别的方法,对胶囊进行检测分类.仿真结果表明基于极端学习机的胶囊分类算法能很好地区分出具有缺陷的胶囊,分辨正确率接近100%,运算速度比BP神经网络更快,训练过程稳定,也说明所提取的特征能很好区分有凹陷与无凹陷胶囊.     

用测距极坐标法建立露天矿工作控制点及其精度分析

根据多年在海州露天煤矿的实践．介绍用测距极坐标法建立工作点的具体施测方法及其精度分析．推导出当测距仪和经纬仪不等高时的改正公式，并通过实例说明实际改正方法．很有实用价值．     

CIMS环境下在线检测及信号处理技术的研究

随着计算机集成制造系统的深入发展,加工中心在线检测已成为CIMS中集成质量系统的关键环节。介绍了基于PC机的加工中心在线检测系统组成。在检测信号处理上,引入中值模糊滤波器,并在此基础上,构造了由中值模糊滤波器与一阶递推滤波器组成的组合滤波器,实现了对信号的去噪处理,提高了测量精度。通过实验数据的处理对检测系统进行了分析和验证。     

基于灰度变调投影光技术的视觉检测方法研究

提出了一种基于灰度变调的空间结构投影光技术用于视觉检测方法，探讨了灰度变调空间结构投影光技术的一些特性，给出了灰度变调空间结构投影光技术的投影方法。实验表明，基于灰度变调投影光技术构成的计算机视觉检测系统能够提高光条纹检测精度，减少检测时间，是一种非接触、高速度、高精度的3维视觉检测方法。