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相似文献
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1.
针对偏振光导航中存在的输出角度模糊性和三维状态下航向角计算问题,提出利用互补滤波对MEMS惯性测量单元(MIMU)和偏振光传感器进行信息融合的姿态更新算法。该算法利用偏振光传感器测量模型构造太阳位置的估计矢量和实测矢量,通过PI(proportional-integral)补偿策略实现3轴陀螺仪偏差的最优估计和补偿。通过对比纯惯导系统INS、单偏振光导航系统、MIMU/地磁和MIMU/偏振光4种导航系统的输出姿态角,表明该算法能够有效滤除惯导系统的低频噪声和偏振光传感器测量值中的高频噪声,并且能够获取无人机360°范围内的航向角估计量,为偏振光组合导航提供了一种行之有效的解决方法。  相似文献   

2.
三通道偏振成像导航传感器的设计与应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了获得较高的偏振光航向精度,设计实现了一种三通道成像偏振导航传感器装置样机。研究了基于Stokes矢量的偏振光测量原理;并基于此原理搭建了传感器。编写了程序控制软件,可以实时输出航向角,解决了一般实验装置无法实时测量航向角的缺点。进行了室外装置测试实验,实验结果表明:传感器室外航向角测量平均误差为0.83°,能够稳定输出导航角度,可以满足实时测试的需要,为下一步组合导航提供稳定的信息源。  相似文献   

3.
太阳子午线是大气偏振模式中重要的特征,可以将其作为导航的参考基准,从而获取其中所蕴含的重要导航信息;因此通过检测大气偏振模式中太阳子午线的位置,可以得到运动载体的二维航向信息。仿真实验结果表明,在不同太阳高度角时,太阳子午线的提取精度和航向解算精度都会受到影响。太阳高度角小于30°时,航向角误差维持在0.02°以内,在解算时可忽略;当太阳高度角在30°~60°时,航向角误差从0.02°开始缓慢增大为0.05°;当太阳高度角大于60°时,航向角误差急剧增大,最大可达0.1°以上;而当太阳高度角达到90°时,则完全不能进行航向测量。经过理论分析得出,当太阳高度角增大时,太阳子午线附近特征点分布区域会发散,在利用最小二乘法进行拟合时造成了误差。依据该分析可以在今后的航向解算时进行相应的误差补偿、优化算法以提高航向解算精度。  相似文献   

4.
太阳位置信息不仅在太阳能领域应用广泛,而且在偏振光导航领域中被作为重要的空间特征,为偏振光导航提供信息。在研究大气偏振模式分布规律时,发现太阳位置与偏振模式存在着一定的对应关系;利用这一联系提出一种新的太阳跟踪方法:对偏振模式进行采样,得到各个采样点的偏振信息(偏振度和偏振角度)与太阳空间位置(高度角和方位角)之间的关系方程组。利用最小二乘法求得最优解并将其作为太阳位置。通过仿真实验验证了该方法的可行性,接着通过全天候和遮挡情况下的太阳跟踪实验进行了验证。实验表明用该方法求解得到的太阳高度角和方位角的平均误差在0.5°;并且不受空间位置和时间的限制,不存在误差积累,不受遮挡物对太阳遮挡的影响,体现出良好准确性和的环境适应性,可以有效地实现太阳空间位置确定和太阳跟踪。  相似文献   

5.
康健  马伟  李沅 《科学技术与工程》2022,22(7):2696-2700
为了提高点源式偏振光探测器的可靠性和精度,在斯托克斯矢量(Stokes)的偏振光测量原理的基础上采用单个偏振光传感器通道设计并且搭建了一种快速旋转式天空偏振光信息探测系统,通过GPS授时确定太阳子午线的位置,进而实时解算出航向角数据,在室内和天气晴朗、空旷的室外条件下完成了数据采集,最大误差为1.047°,平均误差为0.378°,稳定工作状态下平均采样率为300Hz。测试结果表明,本文设计的偏振光探测系统具有较良好的精度,可以实现稳定输出。  相似文献   

6.
针对磁场干扰较大导致组合导航定位中磁强计解算航向角严重失准的问题,提出一种磁强计的磁场干扰补偿方法。分析了磁强计输出模型,利用陀螺仪求解的航向角差、横滚角和俯仰角,建立磁场干扰模型。将三轴磁场干扰转化为两轴磁场干扰,再采用最小二乘拟合法对其进行估计并补偿,输出补偿后的航向角。在人为设置磁场干扰源的条件下进行转台实验,实验结果表明,该方法补偿后的磁强计磁场干扰得到有效抑制,航向角精度有效提高。  相似文献   

7.
为提高捷联惯导系统初始对准的快速性和精确性,根据传统的平台惯导系统罗经法对准原理,提出包括水平对准和方位对准的捷联式罗经对准算法.给出了导航坐标系下加速度和角速率的修正值,经过姿态矩阵的转换对载体坐标系下的惯性测量组件输出值进行修正补偿.对不同初始姿态角误差和不同初始航向角的仿真表明,初始航向角的改变对系统影响较大,特别在大方位失准角情况下.采用UKF算法对非线性模型滤波的仿真结果显示,最大航向角误差从15′降至6′,证明将罗经法和UKF滤波方法相结合进行捷联系统初始对准是可行有效的.  相似文献   

8.
针对惯性导航系统(INS)极区航向、速度误差增大和大圆航线航向角快速改变的问题,提出了一种INS极区导航参数解算方法.首先研究了极区INS误差抑制机制,构建了椭球面栅格航向基准模型,然后利用INS解算的导航参数信息,实现了栅格航向和栅格速度解算,最后完成了极区导航参数导航性能评估.理论分析和仿真结果表明,该方法计算简单,解算的导航参数有利于极区航行监控和航行绘算;栅格航向和速度精度明显优于地理航向和速度精度,可以满足极区载体航行需求,提高了INS极区导航性能.  相似文献   

9.
基于脉冲星和太阳敏感器的日地系Halo轨道组合导航研究   总被引:1,自引:1,他引:0  
为提高平动点轨道探测器的自主导航能力,提出一种利用X射线脉冲星和太阳敏感器的导航算法. 利用X射线脉冲星导航理论,用X射线探测器测量X射线脉冲到达时间,同时利用太阳敏感器测量太阳视线方向矢量,建立导航系统观测方程. 在高精度星历模型下,对日地系Halo轨道建立数学模型,利用二级微分修正方法获取地球质心惯性系下的标称轨道,利用基于UD分解的联邦Unscented卡尔曼滤波方法进行状态估计,并研究了摄动因素对导航结果的影响. 仿真结果表明,该方法能够完成日地系平动点轨道的自主导航,并且比X射线脉冲星单独导航具有更高的导航精度.   相似文献   

10.
介绍了工业机器人视觉导航中的运动车体位姿的计算方法,论述了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变化关系,推导出了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变换矩阵,并进行了实验,通过实验确定了实验方案中的目标物体的位置和摄像机的运动参数,为实验中所使用的轮式移动机器人的运动导航打下了基础,确定了工业机器人小车相对于目标的位姿,就可以为移动车体提供导航与定位的依据。  相似文献   

11.
为了提高车载导航系统的功能,针对嵌入式系统的特点,在分析了车载导航系统及嵌入式技术的基础上。指出嵌入式操作系统是开发车载导航系统的首选途径,对嵌入式技术在车载导航系统中应用的关键技术进行了研究。得出使用嵌入式操作系统是开发车载导航系统得最佳途径,并且介绍了嵌入式操作系统在车载导航系统中的相关技术和要领。  相似文献   

12.
塔康系统作为我军主用的战术空中导航系统,是能够实现点源定位,而且性能可靠的传统陆基无线电导航系统,在战术编队、航路导航及归航引导等方面发挥重要作用。在当前卫星导航系统应用存在抗干扰性差,抗毁能力弱的现实条件下,发展能够降级使用的备份无线电导航手段具有迫切性和现实性。而开发利用塔康系统作为备份的前提是使其具有较高的导航定位精度。设计了一种新型测距信号,利用其自相关特性提取关键的定时信息,实现塔康定位精度的提升。在信号格式、测距精度、对系统性能的影响等方面进行仿真分析,结果表明新的信号形式能够在理论上有效提升塔康测距精度。在新体制信号的基础上分析测距效果,进而提高塔康导航系统的战技性能,并为新一代测距技术提供借鉴。  相似文献   

13.
尤政  马林 《科技导报(北京)》2015,33(12):116-119
定位导航授时(PNT)是关乎国家战略的军民两用技术。传统的卫星导航系统易受干扰和遮挡,惯性导航存在误差积累问题,其提供的PNT服务均存在固有缺陷。以MEMS技术为基础的芯片原子钟和微惯性测量组合,与卫星导航技术相结合,形成微型定位导航授时单元。微型定位导航授时单元以精确的芯片原子钟为时钟基础,发播定位导航授时信号,搭建PNT网络。微型定位导航授时单元可以由微纳卫星、无人机等载体携带,数量可选、布局能控、组网灵活,克服了传统PNT存在的问题,改变PNT格局。  相似文献   

14.
某型飞机导航软件校正部分的国产化   总被引:4,自引:0,他引:4       下载免费PDF全文
应用无线电近导系统测量的距离和方位校正惯导是一种新的综合导航方式。根据某型飞机无线电近导校正惯导的有关结论 ,给出了适用于国内惯导系统与无线电近导综合导航的新算法 ,其数学模型已被将要国产化的惯导系统所采用 ,此算法对塔康与惯导组合也具有一定的参考价值。  相似文献   

15.
导航系统对战斗机截击效能的影响分析   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
对近程导航定位系统位置线和定位误差进行了分析;建立了导航系统定位精度与战斗机截击发现概率之间的关系;首次给出了发现概率与导航系统作用距离和机载雷达探测距离的关系曲线,指出了导航系统对战斗机截击效能的影响,对导航系统运用和战术问题研究有重要参考价值。  相似文献   

16.
李松 《科技导报(北京)》2022,40(17):113-119
 协同导航作为无人机集群平台的新导航方式,可充分利用各无人机间的消息互联融合所有平台的量测信息获取整个系统的最优估计。针对分布式协同导航算法估计精度低的问题,提出3阶段的协同导航方法,利用绝对导航输出信息作为协同导航的初始值,将相对导航输出信息作为协同导航的量测信息,构建协同导航滤波器,将各平台解算出的结果反馈到各平台自身的绝对导航,进而获取到导航信息的全局最优估计。仿真结果表明:提出基于消息互联的协同无人机集群导航方法可有效估计各无人机的导航信息,相较于传统的导航定位系统以及协同导航方法,具有更高的抗干扰性和稳定性,更能适应不同的复杂环境。  相似文献   

17.
飞机SINS/多普勒/气压高度表组合导航性能分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了满足飞机完全自主导航的需求,提出了一种低成本的光纤捷联惯导/多普勒雷达/气压高度表组合导航系统方案,探讨了该方案的数字仿真原理。通过对比飞机拐弯时机动飞行与直线飞行2种情况下的数字仿真和实际的跑车试验结果,得出了影响该组合导航系统精度的主要因素。理论分析和试验表明:该方案提高了捷联惯导的导航精度,明显抑制了惯导位置误差随时间积累而增大的趋势。  相似文献   

18.
基于CCD的智能车导航系统研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
目前智能车导航大多采用摄像机来获取路面信息,针对这一特点研究开发了基于CCD的导航模块.详细介绍了CCD视频信号的采集及处理方法.考虑到环境光线的变化会影响导航效果,提出了一种自适应动态阈值图像处理算法;该算法运算量小,能跟踪环境光线的变化.同时给出了系统抗干扰的处理方法,从而有效解决了因外界光线和赛道变化引起的智能车跑偏问题.通过系统实验和竞赛,证明了该导航系统具有良好的智能性和抗干扰能力,即此方案是有效的.  相似文献   

19.
梁振东 《科学技术与工程》2013,13(3):821-825,834
根据SINS/GPS组合导航的基本原理,在一个装有微型化IMU模块的MUAV自驾仪上设计了MUAV的SINS/GPS组合导航系统的联邦滤波算法,并对该导航系统进行了静态和动态实验。实验结果表明:采用联邦Kalman滤波能够有效的消除导航参数误差,提高导航精度。该导航系统可以满足小型无人机的导航要求。  相似文献   

20.
在民航极地航线的快速发展背景下,分析了民航客机极地飞行时存在的导航保障能力不足问题,通过综合研究前人学者在极地导航领域的研究,提出了将基于恒星敏感器的天文导航系统(Celestial navigation system, CNS)引入民航中,与现有机载惯导系统(Inertial navigation system, INS)和全球卫星导航系统(Global navigation satellite system, GNSS)结合组成INS/GNSS/CNS组合导航系统。研究了该组合导航系统在格网坐标系下的结构和算法。仿真校验了该组合导航系统的保障能力。仿真表明:相比INS/CNS和INS/GNSS组合导航系统,本文提出的INS/GNSS/CNS组合导航系统不仅在正常工作时能输出精度更高的导航信息,在某一子系统如GNSS发生故障时还能在较长时间内保证较高的导航精度,仿真结果验证了本文所提出的组合导航系统能显著提升民航极地飞行的导航保障能力。  相似文献   

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