自动驾驶车辆路径跟踪控制方法研究

路径跟踪控制是自动驾驶车辆关键技术的一个重要环节,主要研究如何控制关键的参数使得自动驾驶车辆稳定无偏差地沿着已经规划好的路径行驶。本文介绍了常用的一些控制方法,并分析了其在自动驾驶汽车路径跟踪方面的研究应用,指出将多种算法相结合、改善模型动力学约束的完整性等会使路径跟踪的效果更精准的研究。     

基于GPS数据挖掘的车辆调度系统产量自动统计方法

为了确定GPS系统各个卡车产量实时自动统计的方法,建立基于道路网的卡车状态自动识别体系,在充分考虑了GPS车辆调度系统各个车载终端上传的GPS海量数据的影响和作用,分析和挖掘了这些海量数据的基础上,根据卡车状态的变化自动统计卡车的产量,能够较为全面和准确地反映真实情况,为企业管理者了解实时产量提供了科学有效的产量统计方法和司机考核依据,并通过实例介绍了该方法的具体过程.     

基于视频角点信息特征的交通流参数测算方法

提出了一种基于视频图像中角点特征的交通参数检测方法．首先设置检测区域，并将检测区域分为初始检测区和跟踪检测区，在初始检测区内对运动车辆的存在性进行检测．为了加快计算速度，利用虚拟线状态检测的方法判断车辆是否驶入，如果有运动车辆出现，则对运动车辆的角点进行定位，并在初始检测区内实现状态参数的初始化．在跟踪检测区．基于刚体运动的一致性假设，依据角点的分布特征对车辆进行分割，实现对运动车辆的跟踪．在车辆完全驶离跟踪区域时，统计交通流的流量、速度以及车型等信息．     

自动检测违章车辆的方法

为了自动检测违章车辆，提出一种利用统计模型和目标灰度场结构信息的算法。该算法是从视频图像中自动检测和动态跟踪违章车辆，它包括3个处理步骤：第一，利用车辆违章时的统计特征，发现视频图像中包含违章车辆的第一帧；第二，利用第一帧图像对违章车辆进行定位，即动态跟踪的起点；第三，对违章车辆进行动态跟踪。给出和研究了3种检测跟踪方案。仿真试验结果表明，用统计模型检测违章车辆具有一定的柔性，并具有较强的抗噪性和稳定性。     

紧急避让路径跟踪自抗扰控制

自动紧急避让作为一种辅助驾驶系统,能够提高汽车行驶的安全性.为了提高不同质量参数、不同轴距车辆路径跟踪性能,以二自由度车辆模型为基础,设计二阶自抗扰控制器.车辆模型参数变化可以通过三阶扩张状态观测器进行观测和补偿.针对避让过程存在侧向加速度过大或产生阶跃、曲率不连续问题,引入三次B样条曲线对避让路径进行再规划.采用软件Carsim与Simulink联合仿真方法进行控制器性能验证.仿真结果表明,基于自抗扰方法设计的紧急避让路径跟踪控制器能够保证不同车型车辆很好地跟踪规划的轨迹,保证车辆稳定性.     

智能交通中车辆跟踪算法的研究

智能交通系统中车辆跟踪模块的准确性非常重要,其跟踪结果直接影响车流量、违章事件、交通事故的统计与分析结果。基于交通车辆,该文对目标特征跟踪法、动态轮廓跟踪法、区域中心点匹配跟踪法分别进行分析选取,并对效果最好的方法进行了实现和效果对比,从而为日后的车辆跟踪提供一种切实可行的算法以提高跟踪的效率。     

基于快速终端滑模状态观测器 的车轮滑移率跟踪控制

针对自动驾驶电动汽车对车轮滑移率跟踪控制的需求,提出一种基于快速终端滑模状态观测器的全状态反馈车轮滑移率跟踪控制器.首先,以车轮制动力矩导数为控制输入,建立车轮滑移率跟踪控制模型,避免车轮滑移率跟踪控制器设计过程中引入不连续项对系统稳定性和控制性能的影响.随后,利用有限时间稳定和快速终端滑模控制理论设计具有有限时间收敛特性的快速终端滑模状态观测器,实时观测未知的系统状态信息.以此为基础,采用模块化思想独立设计快速终端滑模跟踪控制律,实现车轮滑移率的连续、快速的跟踪控制.最后,结合车辆动力学仿真软件建立模型在环测试系统,仿真验证本文提出的车轮滑移率跟踪控制器的可行性和有效性.     

智能车辆自动泊车路径跟踪的非光滑控制策略

针对车辆的非线性非完整约束特性导致的自动泊车路径跟踪实时控制精度不高,致使库内调整次数增加或车辆最终停放位姿不理想等问题,提出一种基于非光滑控制的自动泊车路径跟踪控制策略.通过对车辆动力学跟踪误差模型的降阶转换,推导了2阶、3阶子系统的级联系统有限时间跟踪控制方程.基于此降阶控制方程,以车辆动力学模型中的方向盘转角和车速作为输入,设计具有全局渐近稳定特性的路径跟踪控制器,并进行了仿真分析.结果表明:与传统方法相比基于非光滑控制的路径跟踪控制方法达到了有限时间内全局精确跟踪参考泊车路径的目的,具有强抗扰动性和快速收敛性.     

自动驾驶车辆轨迹跟踪横向偏差影响因素研究

车辆轨迹跟踪精度是目前智能驾驶技术发展的瓶颈问题之一.影响车辆轨迹跟踪精度的因素很多,从模型离散化处理参数-采样时间间隔和初始航向角入手,研究对自动驾驶车辆的轨迹跟踪精度影响规律.采用车辆二自由度动力学模型,基于模型预测控制算法(the model predictive control,MPC)控制车辆进行轨迹跟踪.仿真结果表明,采样时间间隔对轨迹跟踪横向偏差影响较大,而航向角对跟踪偏差影响较小.     

基于高斯混合模型和卡尔曼滤波的车辆检测与跟踪方法

提出一种改进的车辆检测与跟踪方法。在目标检测阶段,针对传统高斯混合建模算法对环境变化适应能力较差的问题,设计一个环境变化判断因子,据此进行高斯混合模型更新率的自动切换;在车辆跟踪阶段,为提高跟踪精度和跟踪效率,引入卡尔曼滤波并设计了跟踪列表进行单目标和多目标的跟踪。实验表明,该方法对光照突变有较好的适应性,能实现车辆的有效检测与跟踪。     

地图中道路自动识别的方法

提出了一种基于统计特征的道路自动识别方法，给出了道路的统计模型并进行了分析．该算法对１：５００００的实际地图进行识别，识别速度快，正确率高，取得了满意的结果．     

空气质量自动监控系统构建设想

近年来,我国高度重视环境空气质量的监测,空气质量自动监测站点数量迅速增多。为了更好的管理空气自动监测站点,建立并完善空气质量自动监控系统尤为必要。系统一般应具备概况监控、数据查询、数据审核、数据统计、反控管理、报警等功能。     

应用VBA编制农村集中供水管网计算程序的研究

从农村集中供水管网的水力计算出发,通过对主要计算过程的描述,将整个计算过程分成了6个子过程,即用户用水分析、节点信息统计、管段信息统计、材料统计、节点流量椎求压力、节点压力推求流量,然后利用VBA分别实现了各部分程序的自动计算.     

基于Excel函数的运动会成绩自动统计

本文通过运用Excel中的几个重要函数,设计制作了运动会成绩自动统计表,它简单易行、易于修改、应用性强,希望能给大家带来一些帮助和启示。     

电网过电压数据的数理统计方法

用数理统计方法对由过电压自动测试系统得到的过电压波形数据进行分析与处理，根据测试的不同要求绘制曲线并给出参数结果，为研究、预防过电压提供可靠的数值依据。将经过分析得出的结论用于确定设备及线路的过电压水平，即合理的解决绝缘配合问题。     

遥感图象地面植被的分类识别

对图象自动纹理分类识别中的纹理特征和分类判别方法进行了讨论.利用三类图象纹理特征组合(二阶统计量,一阶统计量及付里叶功率谱)设计出fisher线性分类器,对广州郊区的地面航空照片进行了大量植被分类判别试验,得到较好的分类结果.使用“留出一个”的分类器测试方法,最高正确率达95％.     

确定图象二值化阈值的线性方法

考虑图象分割处理实际应用中要求算法结构简单,性能可靠,应用普遍,以及易于实现等因素,本文以图象的简单统计为基础,提出了适用于图象分割二值化过程中自动阀值选取的一种新方法。该方法适用于各种文字图象的分割处理。     

基于特征提取算法下点细胞的识别侦测实现

为解决类似血液环境中点细胞的自动识别与侦测,提高点细胞的人工辨别和计数效率、避免人为统计误差,达到对点细胞信息状态的快速、自动、准确统计,设计了点细胞识别与匹配流程。通过分析点细胞背景图像场,对其图像进行相应切分、二值化、去燥等处理后,利用细节特征算子得到点细胞信息特征空间场。通过特征向量的决策选优改善传统的搜索计算方法,避免了大量信息冗余查询;采用空间决策性能函数优化搜索,减少了特征提取计算量,提高了点细胞识别准确性与状态定位。该方法可逐步应用在医院等领域进行液体环境中的细胞识别、计数、运动轨迹追踪等。     

残差自回归模型的研究——基于四川省人均GDP的实证分析

采用1979年到2012年的四川人均GDP数据,通过建立残差自回归模型对四川人均GDP进行了预测。结果表明,对残差进行序列相关模型处理有利于对数据的内在趋势进行提取,从而更好地描述数据统计的内在规律。最后对四川省人均GDP做了短期预测,并与真实值进行了比较。     

Urban Fire Risk Clustering Method Based on Fire Statistics

Fire statistics and fire analysis have become important ways for us to understand the law of fire, prevent the occurrence of fire, and improve the ability to control fire. According to existing fire statistics, the weighted fire risk calculating method characterized by the number of fire occurrence, direct economic losses, and fire casualties was put forward. On the basis of this method, meanwhile having improved K-mean clustering arithmetic, this paper established fire risk K-mean clustering model, which could better resolve the automatic classifying problems towards fire risk. Fire risk cluster should be classified by the absolute distance of the target instead of the relative distance in the traditional cluster arithmetic. Finally, for applying the established model, this paper carried out fire risk clustering on fire statistics from January 2000 to December 2004 of Shenyang in China. This research would provide technical support for urban fire management.