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共有20条相似文献,以下是第1-20项 搜索用时 296 毫秒

1.  2DOF空间3-RPS并联机器人位置运动学混合算法  被引次数:1
   宋伟刚  任静  朱冠亚《东北大学学报(自然科学版)》,2008年第29卷第12期
   空间2自由度并联机构可用于高作用力下精确控制姿态的两个分量的工作场合.建立了2自由度3-RPS并联机器人的位置运动学约束方程;对其正逆运动学算法进行了讨论.对求解并联机器人位置正解的杆长搜索法进行了改进,并结合解非线性方程组的拟牛顿法,提出了一种能解决方程组多解并且计算精度较高的混合算法,推导了2自由度3-RPS并联机器人位置反解的求解过程.通过实例验证了算法的正确性和所能达到的精度.    

2.  一种新型四自由度并联机器人  
   陈文家  张剑峰  杨玲  赵明扬《扬州大学学报(自然科学版)》,2002年第5卷第2期
   提出一种用铅垂导轨上4个滑块作为原动件的新型四自由度并联机器人。该并联机器人的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动。研究了该并联机器人的运动学建模方法,给出了运动学正、逆解,用Grassmann几何法分析了该并联机器人在其工作空间人不会出现奇异形位。基于该四自由度并联机器人可以非常方便地开发具有大工作空间的五轴联动数控机床。    

3.  一种新型三自由度并联机构逆运动学及其工作空间分析  
   范建会  赵新华  李彬《天津理工大学学报》,2013年第5期
   以一种新型三自由度并联机构2-RPU&SPR为研究对象,对其逆运动学及工作空间进行分析.首先,利用矢量法对其逆运动学进行分析,推导出机构位置反解的显式数学表达式;随后,利用极限边界搜索法,根据并联机构位置反解及其它约束条件,获得其工作空间,最后通过数值仿真对逆运动学数学模型以及机构工作空间搜索方法进行了验证.    

4.  一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析  
   赵新华《天津理工大学学报》,1999年第2期
   本文提出一种三自由度移动平台式并联机器人,这种机器人运动平台能够实现三维移动,具有较大的工作空间和较少的奇异位形,位置正反解均为封闭解    

5.  一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析  被引次数:13
   赵新华《天津理工学院学报》,1999年第15卷第2期
   本文提出一种三自由度移动平台式并联机器人,这种机器人运动平台能够实现三维移动,具有较大的工作空间和较少的奇异位形,位置正反解均为封闭解。    

6.  一种新型空间三自由度并联机器人的运动学与工作空间分析  
   张克涛  方跃法《自然科学进展》,2008年第18卷第4期
   提出一种新型三自由度并联机器人机构.该新型并联机器人由定平台、动平台和3个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有两个转动和一个移动自由度.各运动支链结构完全相同,且都含有一个闭环子链.该并联机器人只含转动副,具有结构对称和工作空间大的特点.文中对该新型并联机器人的结构进行了详细描述,并应用螺旋理论分析了其运动特性;根据运动链等价替换原理,给出了该并联机器人的运动学反解和正解,并进行了工作空间分析。    

7.  一种Delta型并联机器人的机构设计与分析  
   刘彦伯《科技信息》,2011年第21期
   提出了一种应用于产品包装的delta型并联机器人。该机构灵活高效,具有良好的运动和力传递性能。在运动过程中,四个支臂始终保持空间平行四边形且末端执行器只有3个平动自由度。本文对其进行了整体结构设计、自由度分析、位置正解反解的计算,为该机构的应用打下了基础。    

8.  三自由度并联机器人机构位置反解和奇异位形研究  
   路娜  赵新华《天津理工大学学报》,2013年第29卷第2期
   提出一种三自由度3-PRRU并联机器人结构,本文先采用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机器人运动学方程,分析得出其位置反解,并通过对Jacobi矩阵的分析,得出了该机器人处于奇异位形条件方程,这一研究为机器人的控制策略研究奠定了基础.    

9.  3-RTT并联机器人位置分析  被引次数:2
   张威 赵新华《天津理工学院学报》,2003年第19卷第3期
   研究和分析3-RTT并联机器人的正、反解问题.运用空间矢量法对3-RTT并联机器人结构进行分析,建立位置输入输出方程,获得该机器人的位置正解和位置反解。求出了机构的2组正解和8组反解的表达式,并用实例验证了其正确性。分析了机构正、反解的几何位置。    

10.  3-RTT并联机器人位置分析  
   张威  赵新华《天津理工大学学报》,2003年第19卷第3期
   研究和分析3—RTT并联机器人的正、反解问题.运用空间矢量法对3—RTT并联机器人结构进行分析,建立位置输入输出方程,获得该机器人的位置正解和位置反解.求出了机构的2组正解和8组反解的表达式,并用实例验证了其正确性.分析了机构正、反解的几何位置.    

11.  一种新型4-PUU并联机构运动学分析  
   祁晓园  李宁宁  陈江  赵铁石《燕山大学学报》,2007年第31卷第5期
   介绍了一种新型4-PUU并联机器人机构,该机构可以实现空间三维的移动和绕Z轴的转动。文中利用螺旋理论分析了机构的约束特性,计算了它的自由度数目,讨论了输入的合理性:给出了机构位置反解方程和机构速度方程并分析了机构奇异位形和工作空间。该并联机构结构对称,机构较简单,可以用来开发工业机器人,定位平台等。    

12.  6-RRS冗余驱动飞行模拟器运动学与工作空间分析  被引次数:1
   周昌春  方跃法  叶伟《北京交通大学学报(自然科学版)》,2015年第39卷第1期
   提出一种以6-RRS球面并联机构作为运动机构的冗余驱动飞行模拟器.该机构具有3个转动自由度、6个驱动、3个冗余驱动,由2个完全相同的3-RRS球面并联机构构成6-RRS球面并联机构.该机构广义上具有一个定平台和一个动平台,整个动平台即为飞行模式器座舱.在3-RRS球面并联机构运动学分析的基础上,给出了6-RRS球面冗余驱动并联机构的运动学分析,包括机构的方向余弦的建立、反解和正解及该机构的工作空间分析.    

13.  一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析  被引次数:8
   刘辛军  汪劲松  王启明  李铁民《自然科学进展》,2005年第15卷第2期
   研究一种空间3自由度并联机器人(HANA)的工作空间和转动能力.该机器人由定平台、动平台和三个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度.该机器人具有以下特性:工作空间内无奇异;单自由度铰链结构和高转动能力.其具有显式封闭解的运动学反解有利于用几何方法表达其工作空间.文中首先分析其定姿态和可达工作空间;然后定义了一种评价转动能力的性能指标,并用该指标详细考查了该并联机器人的转动能力特性;最后得出了转动能力性能指标在其工作空间内的分别,这有助于进一步了解该机器人在工作空间内每一点的转动能力.该并联机器人可以广泛地应用在工业机器人、飞行模拟器、微型机器人和并联机床等行业.    

14.  3-RRRT并联机器人位置分析  被引次数:1
   杨玉维 赵新华 雷奶华《天津理工学院学报》,2004年第20卷第3期
   本文旨在研究和分析3-RRRT并联机器人位置的正、反解问题.运用了齐次坐标系法和空间矢量法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析,用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解,采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解.并基于I-deas系统下的实体模型,应用MATLAB语言及其优化工具箱,实例验证了该数学模型的正确性.    

15.  3-RRRT并联机器人位置分析  
   杨玉维  赵新华  雷奶华《天津理工大学学报》,2004年第20卷第3期
   本文旨在研究和分析3 RRRT并联机器人位置的正、反解问题.运用了齐次坐标系法和空间矢量法对3 RRRT并联机器人机构进行了分析,用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解,采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解.并基于I deas系统下的实体模型,应用MATLAB语言及其优化工具箱,实例验证了该数学模型的正确性.    

16.  气动人工肌肉驱动球面并联机器人的位置控制研究  
   范伟  彭光正  高建英  宁汝新《北京理工大学学报》,2004年第24卷第6期
   研究将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人机构,介绍了该机器人的运动学模型,提出一种简便的轨迹规划方法,在建立的实验测控系统中,应用含并联机器人的位置逆解和对气动人工肌肉的智能PID控制的位置控制算法,实现对机器人末端的位置控制,通过机器人的位置正解验证了位置控制的控制效果.    

17.  一种四自由度并联机器人的工作空间分析  被引次数:1
   莫贤  陈文家  陈淑艳《扬州大学学报(自然科学版)》,2008年第11卷第3期
   介绍一种四自由度2T-2R并联机器人的结构布局特点,基于其位置反解及结构约束条件,绘制其定姿态工作空间的截面视图,并定量分析该并联机器人的机构尺寸参数对工作空间大小的影响,为该并联机器人的设计与实用化提供理论依据.    

18.  少自由度并联机构馈能悬架运动学特性分析  
   柳 江  黎晓伟  张 业  滕杨磊《科学技术与工程》,2016年第16卷第32期
   为回收汽车悬架振动能量,提出一种新型少自由度并联机构馈能悬架模型,该并联机构可以将悬架的垂向振动转化为该机构动基座绕z轴的一维转动,以驱动馈能电机回收能量。运用旋量理论对该并联机构的自由度进行分析,根据支链的约束条件,分别应用位姿变换公式和牛顿迭代法建立该并联机构的位置逆解和位置正解约束方程,求得4组实数正逆解,在位置分析基础上,采用一种简单的空间投影方法进行连杆速度的计算,并得到该并联机构动基座旋转周期的一般表达式。最后利用ADAMS进行正弦、阶跃和随机三种输入仿真,验证所建模型的有效性和正确性。    

19.  茄子采摘机器人运动学分析与工作空间仿真  被引次数:1
   宋健《潍坊学院学报》,2008年第8卷第4期
   为实现4自由度关节式茄子采摘机器人的精确控制,对其进行了运动学分析和工作空间仿真.利用Dellavit-Hartenberg方法建立了机器人运动学模型,得到了机器人的运动学正解;根据机器人的工作特点,采用简化的反变换法求解机器人运动学逆解.采用基于Matlab的数值解法求解了机器人的工作空间,并进行了仿真.工作空问仿真结果表明:设计开发的4自由度采摘机器人结构设计合理,能够满足温室栽培模式下茄子采摘的要求.    

20.  3-RCT三维移动并联机器人机构及其位置分析  被引次数:1
   刘安心  刘斌  姜剑虹  杨廷力《解放军理工大学学报(自然科学版)》,2001年第2卷第6期
   在机器人结构型式中,并联机构的应用越来越广泛,因此关于并联机器人机构的研究也日趋重要。根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,构造了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构——3-RCT并联机构,分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理,给出了其位置正逆解的分析方法,并进行了数值验证。该机构结构简单、计算容易、输出运动只含三维移动而不合任何转动,有较好的应用前景。    

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