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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 78 毫秒
1.
最优控制具有非常完整性的两轮驱动机器人小车   总被引:1,自引:0,他引:1  
研究了移动机器人反馈控制问题。这里所考虑的机器人是一个两轮驱动的具有非完整性的移动机器人小车。考虑了笛卡儿空间中轨线跟踪问题的扩展。且表明只要参考小车保持运动,在虚设的参考小车位形周围的小车位形的稳定成为可能,提出了最优控制律并给出了仿真结果。  相似文献   

2.
根据双圆弧数据逼近方法,提出一种足球机器人路径规划算法,弥补机器人小车到达定点常用Turn-Run-Turn方法及模糊控制(PID)方法存在的不足.利用由分段圆弧曲线连接而成的双圆弧,具有满足任意端点及其斜率特性要求的特性,解决机器人小车到达目标点位置和姿态的运动过程中遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划问题.最后,利用复合形法,求解障碍物约束条件下的非完整移动机器人路径规划问题,并进行运动路径寻优.结果表明,该方法简单有效,对机器人初始条件不加限制,计算量非常小.  相似文献   

3.
模糊控制在移动机器人中的应用   总被引:7,自引:0,他引:7  
针对具有引导线环境下自主式移动机器人寻线和运动控制这一工程实际问题,给出了基于嵌入式PC模块用于机器人小车的控制系统设计。在此基础上运用模糊逻辑推理方法解决了自主式移动机器人的导航和避障问题。仿真研究与实际运行表明了该方法的有效性。  相似文献   

4.
自动泊车系统主体是一辆模型小车,具有前轮转向后轮驱动的能力,电源为蓄电池,实验平台实现小车的运动控制,运用超声波传感器检测小车前方障碍物以及离目标车位的距离来实现小车自动倒库功能,系统分为超声波测距、倒车控制、车位检测、人性化的界面显示,运用对多个传感器实时测量值边缘滤波处理和中值滤波处理的结果显示车辆与障碍物的位置,通过模糊控制理论,计算前轮的转向角度及车辆运行速度,最后可以自动地完成泊车操作。  相似文献   

5.
随着移动机器人技术和传感器技术的发展,智能化成为未来移动机器人的发展方向。设计了一种以TI公司生产的DSP芯片TMS320VC5402为控制核心的智能小车自动避障系统,选用四组超声波传感器测量智能小车与障碍物之间的距离,着重对系统的硬件进行了设计,并阐述其工作原理。该系统设计简单、成本低、实时性好,在室内环境中取得了预期的试验结果。  相似文献   

6.
基于模糊控制的移动机器人的路径规划   总被引:4,自引:0,他引:4  
提出了一种在未知环境下移动机器人路径规划算法-模糊控制算法,并对此算法进行了推导与仿真。仿真结果表明,此算法鲁棒性强,可消除传统算法中存在的对移动机器人的定位精度敏感,对环境信息依赖性强等缺点,使移动机器人小车的行为表现出很好的一致性、连续性和稳定性。  相似文献   

7.
用力密度法对梁-柱支承的张拉膜结构进行找形分析.在找形过程中考虑了膜体与梁-柱构件之间的相互作用.文中推导了结构体系的整体找形公式,其中梁-柱结构分别采用了小变形理论和有限变形理论建立模型,并编制了相应的找形分析程序.通过算例对这种带梁-柱支承的膜结构整体找形问题进行了分析和讨论,结果证明了文中方法的可行性.  相似文献   

8.
基于Matlab和VR技术的移动机器人建模及仿真   总被引:1,自引:0,他引:1  
利用Matlab建立移动机器人的动力学模型,在虚拟现实(VR)环境下,实时仿真移动机器人路径跟踪的运动特性,为基于Internet的机器人遥操作试验搭建了仿真平台.实验结果表明,虚拟模型准确地模拟了真实移动机器人的动力学特征;通过对模型的参数修改,为实现对真实机器人的最优控制和设计提供了可信的参考方案.  相似文献   

9.
共享经济的兴起为解决城市“停车难”提供了思路.针对既在目的地附近有车位需求,又拟将自有车位共享出去的这类双角色主体间的私人闲置车位和需求者匹配问题进行了研究.根据匹配主体的可接受价格、时间窗和最大允许步行距离,分别计算其作为私人闲置车位供应者和需求者的区域热度优先级;构建了以平台收益最大、主体匹配数量最大和主体优先级最高为目标的多目标优化模型.通过改进的NSGA-II算法对该多目标优化模型求解,确定了私人闲置车位和需求者的匹配方案,并通过算例说明了所提方法的可行性.本文研究结果对开展私人闲置车位与需求者匹配问题的研究提供了参考.  相似文献   

10.
顾新艳 《科技信息》2008,(34):101-103
移动机器人自身的定位问题是移动机器人在实际应用中首先会遇到的问题,是移动机器人完成各项任务的首要前提。为提高自制移动机器人的定位能力.设计了扩展卡尔曼滤波器对移动机器人装载的里程计、陀螺仪以及电子罗盘信息进行了信息融合。仿真研究结果缸明移动机器人的定位能力能得到一定的提高。  相似文献   

11.
基于多指标非线性控制的单级倒立摆控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对单级倒立摆的稳定性问题,建立了单级倒立摆系统的四阶非线性数学模型,运用多指标非线性控制方法,设计了一个多指标的非线性控制器,并借助于系统特征根配置的方法,整定了该控制器中的c、k参数,实现了小车的水平位置和摆杆角度的稳定控制.最后,同时对线性最优二次型调节器和多指标非线性控制进行仿真对比,仿真表明:与线性最优二次型调节器相比,多指标非线性控制方法在控制效果上更为令人满意.  相似文献   

12.
该试验车由直流减速电机驱动,步进电机控制转向,在计算机系统控制下,完成预先给定轨迹的自动导航.介绍了试验车转向轮的姿态检测方法与试验车的软硬件控制系统,并进行了试验分析.  相似文献   

13.
于洋  杨勇生 《科技信息》2012,(5):257-258
通过研究岸边集装箱起重机械生产方面的相关知识,以集装箱起重机大车部件为研究目标,利用元知识理论建立了演化型配置知识框架结构,并详细介绍了结构中元知识理论的应用,为编程实现知识库结构,提供了便利条件。  相似文献   

14.
桥式起重机大车同步技术研究   总被引:1,自引:1,他引:0  
由于吊载没有居中、轨道两边动摩擦系数不一致等原因,桥式起重机大车运行过程中两边受到的运行阻力不同,造成运行速度与行程不一致,严重时会引起"啃轨"的发生、缩短起重机的使用寿命并造成一定的安全隐患。在仿真分析大车电机变频加减速及受到负载时速度变化规律的基础上,设计出一种新的同步控制策略,并通过实验平台验证了同步控制方案的可行性、有效性。最后精确计算出大车车轮极限行程差值的表达式,对研究大车不同步问题具有一定的参考意义。  相似文献   

15.
针对非线性模型预测控制中滚动优化问题在线求解的困难,提出一种基于可行扰动的实时迭代优化算法。将可行扰动策略引入滚动优化中,保证算法快速收敛且具有提前终止能力。通过对运动小车以及连续搅拌反应釜的仿真研究,验证了该算法的有效性。  相似文献   

16.
元代王祯《农书》首次描绘了条播后的压实农具——砘车,但该农具是否为元代创制,农史学界未有定论.现发现山西屯留宋村一纪年为金太宗天会十三年(1135年)的墓葬壁画中已绘有其图像,说明我国至晚在金代初年已经出现砘车.  相似文献   

17.
基于Mamdani分离变量法的倒立摆模糊控制系统设计   总被引:1,自引:1,他引:0  
针对倒立摆系统中因多输入单输出而产生的模糊规则爆炸问题,采用一种基于Mamdani分离变量的模糊控制方法,从而大大减少了模糊控制规则数。仿真结果表明,该方法能使摆杆摆角控制精度较小,且小车位移能跟踪输入信号,成功控制了单级倒立摆系统。  相似文献   

18.
基于加权变量模糊控制的倒立摆控制系统   总被引:1,自引:1,他引:0  
针对多变量、非线性和强耦合的二级倒立摆系统,利用最优控制反馈矩阵,综合考虑小车、下摆、上摆和模糊误差信息,加权模糊控制器输入变量.设计了分别以倒立摆的小车、下摆和上摆为主控制量设计三种加权变量模糊控制器,控制二级倒立摆系统稳定.仿真研究表明,以上摆为主控制量设计的加权变量模糊控制器控制效果最佳,能够得到很好的稳定效果,收敛快、精度高,表明该方法的控制效果是最有效可行的.  相似文献   

19.
针对存在不确定摆杆质量、长度和外加干扰的倒立摆系统的稳定控制问题,提出了基于动平衡状态理论的鲁棒自适应控制策略.首先对台车位置和摆杆摆角规划了理想的动平衡状态参考轨迹,然后应用分段滑模和模糊逻辑系统设计了直接自适应模糊控制器实现对动平衡状态的实时跟踪.理论分析和仿真结果证明了不确定倒立摆系统是全局渐近稳定的,并具有很好的适应性和鲁棒性.  相似文献   

20.
针对后压缩垃圾车设计需大量重复使用标准件的特点,以NX为开发平台,在总结、归纳后压缩垃圾车设计特点的基础上,开发了后压缩垃圾车标准件系统,实现了参数化设计和后压缩垃圾车三维标准件的自动建模,研究了后压缩垃圾车标准件系统研究与开发的关键技术,通过系统运行实例验证了本系统设计开发产品的有效性。  相似文献   

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