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基于DSP的旋转式倒立摆控制系统 总被引:9,自引:1,他引:9
介绍了基于DSP(digital signal processing,数字信号处理)控制器的旋转式倒立摆控制系统的总体结构和工作原理,对系统模型进行动力学分析,建立了一个四阶的状态空间方程,根据状态反馈方法邮倒立控制,在此基础上,设计了基于规则分析的摆起控制方案,最终实现了摆起-倒立控制,实验表明,系统的稳定性好,抗干扰能力强,使用DSP来控制倒立摆,有利于系统的小型化,控制更加快速,控制品质有很大提高。 相似文献
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研究的是单支点垂直旋转式倒立摆系统,采用步进电动机进行驱动。由于其系统的复杂性,采用模糊控制的方法进行控制。以拉格朗日动力学分析方法为基础,推导并建立倒立摆的运动方程。为了得到简便的数学模型采取方程近似化处理。通过MATLAB仿真软件进行仿真,验证其结论的正确性和方法的可行性。 相似文献
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环形单级倒立摆起摆控制研究 总被引:3,自引:0,他引:3
针对倒立摆的起摆控制,建立了环形单级倒立摆基于拉格朗日方程的运动方程,在此基础上提出了能量控制的概念,并将能量补偿控制应用在环形单级倒立摆系统上.仿真和实际控制结果表明了所提出方法的有效性和可行性. 相似文献
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通过对旋转式倒立摆系统的数学模型分析,采用极点配置法对倒立摆系统的镇定控制进行仿真研究,针对摆起控制提出基于经验与能量分析方法.针对旋转式倒立摆实物系统进行实际控制,实验结果表明:提出的控制方法对倒立摆的稳定控制和摆起控制具有很好的效果. 相似文献
6.
通过对柔性连接倒立摆系统的一级摆实物远程控制研究,采用拉格朗日方程法进行系统建模,建立了一级柔性连接倒立摆系统的数学模型并进行了定性分析. 探讨了利用Matlab与Simulink实现系统的实物控制及加权矩阵 Q和R 的选取方法. 结合Matlab和C语言,实现了柔性倒立摆系统以互联网为介质的远程控制实验系统. 相似文献
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直线一级倒立摆控制系统是控制理论研究的典型实验平台之一,它具有非线性、不确定性和开环不稳定性等特点.首先对直线一级倒立摆系统进行分析,建立其数学模型;其次由系统的传递函数设计出该系统的PID控制器;然后通过MATLAB仿真软件中的M模块建立其该系统的PID控制器模型;最后通过调节合适的PID参数来控制直线一级倒立摆系统的平衡性,并通过其响应曲线来验证所提出的算法和模型的正确性. 相似文献
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基于状态观测器的倒立摆系统控制与实验研究 总被引:1,自引:1,他引:0
针对具有非线性、强耦合等特性的典型多输入多输出控制实验系统,建立了倒立摆系统的结构模型,阐述了系统的工作原理.提出了一种基于状态观测器的控制器设计方法,并在建立系统模型过程中,采用振动和力学原理对倒立摆系统的相关重要参数进行了实验测定.通过实验验证了所提出控制方法的有效性,为倒立摆系统稳定性控制、系统设计以及其他相关研究提供了理论依据和方法. 相似文献
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根据Lagrange方程建立了单级倒立摆系统的数学模型,利用模糊自适应控制算法设计了倒立摆系统的控制器,并在Matlab的仿真模块中将倒立摆系统的数学模型和控制器结合起来.对倒立摆控制系统进行了仿真研究。结果表明,对于要求实时性较高的非线性不稳定系统。用模糊自适应控制算法可以按照控制要求在线调节控制参数,在最短的调整时间内取得良好的控制效果。 相似文献
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基于Mamdani分离变量法的倒立摆模糊控制系统设计 总被引:1,自引:1,他引:0
针对倒立摆系统中因多输入单输出而产生的模糊规则爆炸问题,采用一种基于Mamdani分离变量的模糊控制方法,从而大大减少了模糊控制规则数。仿真结果表明,该方法能使摆杆摆角控制精度较小,且小车位移能跟踪输入信号,成功控制了单级倒立摆系统。 相似文献
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倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法 总被引:6,自引:2,他引:4
基于最优控制理论,研究了倒立单摆非线性系统过程控制问题·建立了带惩罚条件的摆起过程开环控制律计算的最优化算法·同一般数值方法相比,这种算法在每步优化计算中,以最优步长取代了固定步长,因此可以确定每个时间段上的精确控制量·编制了倒立单摆摆起过程控制律的计算程序,并进行倒立单摆摆起过程仿真分析·结果表明这种算法可以获得高精度的控制律,它将为非线性系统过程精确控制提供条件· 相似文献
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二级倒立摆的TS型逐级模糊神经网络控制 总被引:7,自引:0,他引:7
提出了一种逐级模糊神经网络控制法.该控制法通过采用Takagi-Sugeno型模糊神经网络控制器和逐级模糊控制规则,实现了二级倒立摆系统的稳定控制.模糊神经网络控制器的参数采用遗传算法分4步进行优化.实验结果表明,采用逐级模糊神经网络控制法,用20条模糊规则就可以实现二级倒立摆系统的稳定控制,并且控制效果佳,系统鲁棒性强。 相似文献
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研制出一种低成本、高可靠性和高稳定性倒立摆硬件系统,同时提出一种专家模糊控制策略以及基于Matlab的实时控制途径。采用模糊组合变量来减少模糊规则数,并根据摆角来选择不同模糊规则库从而提高控制性能。用Matlab实现的控制算法在对倒立摆的实验中表现出很好的实时控制性能。 相似文献
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基于动态查询表的模糊控制策略及其应用 总被引:5,自引:0,他引:5
研究基于动态查询表的模糊控制策略及其在转臂式倒立摆中的应用.采用一种新的倒立摆系统的控制方法,将传感器检测的倒立摆的两个角度信息传送到控制器,控制器利用该信息的模糊化量按基于动态查询表的模糊控制策略进行实时计算,由得出的控制量控制力矩电机驱使摆杆运动,从而使摆臂处于动态的直立状态.采用C++语言实现了对倒立摆的控制.实验结果表明,这种控制方式能够提高系统的控制精度. 相似文献
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研究了环形二级倒立摆的平衡控制,首先利用拉格朗日动力学方法建立了环形二级倒立摆的数学模型,分析了系统的稳定性及能控能观性;接着引入H∞回路成形鲁棒方法设计其控制器,但考虑到H∞控制器阶次过高的问题,因此采用最小信息损失方法对设计的控制器进行了降阶.通过仿真验证,证实了降阶后的H∞回路成形控制器对于环形二级倒立摆平衡控制有良好效果. 相似文献
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