空间并联机器人机构的特殊位形分析

本文通过对并联机器人机构的几何特性分析,利用空间螺旋理论建立螺旋方程,由并联机器人机构的静力平衡条件,从中导出了该机构特殊位形的判别矩阵。通过对判别矩阵的进一步研究,给出了并联机器人一种特殊位形存在的条件,发现并证明ε存在与位置无关的机构几何奇异形。     

3/6-SPS并联机构的奇异位形及瞬时运动分析

应用螺旋理论研究了3/6-SPS型并联机器人的奇异位形,建立了静力学平衡方程并求出该并联机构的雅可比矩阵J,结合位形参数和雅可比矩阵推导出了并联机构奇异位形的判别矩阵D,并通过判别矩阵D找到并联机构的一个奇异位形.然后讨论了并联机构在奇异位形的瞬时运动,根据螺旋理论得出该运动是个并联机构6个杆件约束力的反螺旋,是一个瞬时的螺旋运动,最后给出了瞬时螺旋运动的形成条件和数学证明.     

基于反螺旋理论的2-PTR&PSR并联机器人的奇异位形研究

运用反螺旋理论的方法,对2-PTR&PSR并联机器人进行奇异位形分析。应用几何法,求解出机构的反螺旋,进一步得到机构的约束雅可比矩阵和驱动雅可比矩阵,以及全雅可比矩阵;通过计算分析,2-PTR&PSR并联机器人无约束奇异,当任意一个支链上的连杆与其联接的移动副轴线垂直时,产生结构奇异;最后通过数值仿真得出机构的奇异位形3维曲面.     

一种新型三平移并联机器人位置与工作空间分析

提出了一种解耦性比较强的三平移并联机构,建立了该机构的正反解方程,运用雅可比矩阵判断了机器人的奇异位形.采用位置正解映射法分析其工作空间,为其设计和实用化提供了理论依据.     

3-RRRT并联机器人奇异位形分析

研究和分析3-RRRT并联机器人的奇异位形，运用齐次坐标系法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析，采用瞬时速度法，给出该并联机器人的奇异判别矩阵；采用运动影响系数法给出该并联机器人的Jacobian逆矩阵，并进行数值仿真．     

平面并联机器人的机构分类及奇异性

描述了平面并联机构的构型分类，提出基于微分几何方法的并联机器人奇异位形的判定定理，分析了2DOF并联机器人的奇异位形。     

平面三自由度并联机器人奇异位形研究

以动平台瞬时运动为基础,建立平面三自由度并联机器人奇异位形条件方程,通过对该奇异位形条件方程的分析,首次得出对称平面三自由度并联机器人简洁的奇异位形曲线方程,并确定奇异位形空间及其与结构尺寸之间的关系.     

3-PRRU并联机器人位置反解和奇异位形的研究

针对一种新型机构3自由度3-PRRU并联机器人,应用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机构的运动学方程,得出理论上具有64组位置反解的结论,采用matlab软件对反解进行了数值仿真.最后用雅可比矩阵行列式获得奇异位形条件方程,对此并联机构的奇异问题进行了分析.     

新型空间5自由度并联机构的奇异位形分析与规避

采用约束支链法设计了一种新型空间5自由度并联机构,用于实现动平台的三维移动和两维转动.文中首先利用螺旋理论分析了该并联机构的自由度,推导了机构的约束子矩阵和运动子矩阵,在此基础上建立了机构的完整雅克比矩阵;然后,利用该雅克比矩阵分析了机构发生奇异的条件,并通过选择动平台工作范围或改变结构尺寸,给出了规避并联机构奇异位形的具体方法;最后,通过数值算例验证了所提奇异位形规避方法的正确性和有效性.     

平面三自由度并联机器人奇异位形研究

以动平台瞬时运动为基础，建立平面三自由度并联机器人奇异位形条件方程，通过对该奇异位形条件方程的分析，首次得出对称平面三自由度并联机器人简洁的奇异位形曲线方程，并确定奇异位形空间及其与结构尺寸之间的关系。     

玉米 ∥ 花生体系氮素营养研究进展

豆科作物生物固氮作用受环境中氮素严格调控,在较多化合氮条件下结瘤少固氮能力差.目前尚缺乏耐高氮根瘤的筛选与利用,而豆科作物与其他作物实行间、套作,是充分发挥根瘤固氮和提高氮素利用效率的有效途径.玉米∥花生是典型的间作模式,近年来在玉米和花生主产区推广较快.本文回顾了前人对禾本科∥豆科作物间作体系氮素营养的研究进展,阐述了玉米∥花生对花生生物固氮的影响,丰富完善了间作氮素营养理论,并为玉米∥花生高产高效栽培提供理论依据.     

一种3-RSR并联机构的分析与设计

介绍了一种3自由度的3-RSR并联机器人机构的结构特点,讨论了这种机构在特殊情况下的运动学位姿反解和正解,对此机构的可能应用及结构设计中的一些问题也作了分析。     

并行多处理机上的具有真实感的三维图形合成

用光线跟踪来合成三维图形需要非常大的运算量，大规模的并行处理，可使合成速度得到大幅度的提高，特别是在ＭＩＭＤ机上，系统具有非常好的性能价格比，在ＭＩＭＤ机上实现三维图形的合成需要解决２个关键的问题：１）负载平衡；２）模型数据库的分解，在这篇文章中给出了一种ＭＩＭＤ机上实现三维图形合成的方法，并且提出了一种模型数据库分解的策略，根据光线跟踪一致性的特性，对各节点机的任务进行预估计，使系统的负载得到了     

3-RRR平面并联机器人的灵活工作空间

通过对3-RRR平面并联机器人分支运动链子工作空间的分析，提出了由定姿态工作空间求解各种灵活度要求下工作空间的方法，对机器人的工作空间和灵活性问题进行了系统研究，并探讨了机器人几何参数和子工作空间内空洞时机器人灵活性的影响。     

3-PRS并联机器人的力学分析

对3-PRS并联机器人的力学求解进行了研究.首先针对并联机器人中的多个被动关节是影响其刚度和精度的主要原因,进行了3-PRS并联机器人的被动R、S关节的静力学求解,以作为设计高刚度的被动关节的依据;然后基于Lagrange方法及3-PRS并联机器人的一、二阶影响系数,建立该机构的动力学模型,并进行了动力学逆解计算仿真.结果表明了该模型的正确性.     

3-PCR并联机构的奇异性分析

针对3-PCR新型空间三自由度并联机构进行分析.运用坐标变换法求得机构的位置方程,通过对位置方程的求导得到速度方程,进而推得机构的逆、正雅克比矩阵;以雅克比矩阵为基础分析该机构发生奇异的条件及奇异的类型.奇异性分析为研究该机构的工作空间及轨迹规划奠定了基础.     

欠秩3-RPS立方角台机器人位置解

讨论了一种欠秩三自由度３－ＲＰＳ立方角台机器人机构的位置运动学。建立了动角台的位瓷约束方程;给出了位置反解,推导欠封闭方程;最后进行了数值验证。     

3-RRRT并联机器人的动力学研究

目前,对并联机器人动力学的研究日益增多.由于并联机器人的结构复杂,因此其动力学模型也较难建立.并联机器人动力学建模方法主要有:拉格朗日方程法、牛顿-欧拉法、达朗伯原理法等.在用牛顿-欧拉法建立的动力学方程中会出现副反力,故在不需求关节力时,此法过于繁琐;拉格朗日法需     

3-RTT并联机器人位置分析

研究和分析3—RTT并联机器人的正、反解问题.运用空间矢量法对3—RTT并联机器人结构进行分析,建立位置输入输出方程,获得该机器人的位置正解和位置反解.求出了机构的2组正解和8组反解的表达式,并用实例验证了其正确性.分析了机构正、反解的几何位置.     

三自由度并联平台机构运动性质研究

针对目前国际上广泛研究的３—ＲＰＳ平台机构的运动性质作出分析．讨论了基面上三回转副共面或共面汇交等不同情况下的运动性质．以及该类机构在不同位形下运动性质的变化．从理论上深入地讨论了反螺旋力线矢与允许运动的关系．