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相似文献
 共查询到10条相似文献,搜索用时 15 毫秒
1.
针对多智能体系统蜂拥控制过程中存在效率不高的现象,融合图论和控制理论的分析方法,提出一种基于网络特征重数的牵制蜂拥控制算法.该算法通过网络拓扑结构的邻接矩阵,根据其特征值的最大重数,得出网络可控时所需牵制节点的数目,随后进一步利用控制理论中的PBH判据确定具体的牵制节点,并为之设计牵制蜂拥控制律.与随机牵制策略和度最大牵制策略进行的仿真实验统计结果对比证实了所提算法在提升整个系统控制效率方面的有效性.  相似文献   

2.
从网络拓扑结构连通性与网络整体同步行为的内在关联出发,提出一种移动智能体网络的功率控制策略.首先确定满足网络拓扑结构连通的最小感知半径;其次以提高整个移动智能体网络的拓扑结构抗毁性为优化目标提出一种代价函数,在最大功率限制下的最大感知半径及保证连通的最小感知半径的范围内采用粒子群优化算法(PSO)予以优化,寻求同时满足网络连通性与抗毁性需求的个体感知半径;随后基于该控制策略,以个体感知邻域内运动方向偏差最大的2个邻居个体运动方向的中值作为个体下一时刻的运动方向,研究了移动智能体网络的快速同步问题.仿真结果表明:通过调节个体感知半径,移动智能体网络的功率控制和抗毁性能得到了提高.  相似文献   

3.
针对一致环境下智能群体的群集运动控制算法进行了研究.在群中智能体感知范围有限的情况下,群体拓扑图是动态变化的,假设群体拓扑图时刻保持连通,且群中所有智能体受到外界环境的影响是一致的,通过引入光滑的势场函数,设计了群集控制算法,运用李雅普诺夫稳定性理论,证明了多智能体能取得群集运动,仿真实例验证了算法的有效性.  相似文献   

4.
针对噪声信号使多智能体系统难以形成一致的问题,综合运用代数图理论、矩阵论等知识,结合一致性形成条件和现有的一致性协议,提出一种改进的带有噪声的一致性控制算法。该算法能够使系统状态量与控制输入量收敛到一个很小的范围,从而大大弱化噪声对系统的影响。将这种改进算法应用到多智能体编队控制中并进行仿真,仿真结果表明,采用改进的一致性控制算法后,多智能体运动轨迹波动小,轨迹曲线平滑,各运动参数趋于一致,具有良好的编队一致性。  相似文献   

5.
研究了一类具有时滞和领导者的二阶多智能体系统在静态和动态拓扑网络中的一致性.首先运用代数图论描述此类多智能体系统的数学模型,然后借助于图的连通性质和平衡图代数性质,并结合Lyapunov泛函方法和矩阵不等式,得到系统达到一致性的充分必要条件,即当系统的参数满足β/α>(γ)λ/2+1/λ,且时滞上界τ充分小时,在固定拓扑网络中领导者结点r全局可达与系统一致是等价的.对于切换拓扑情形的多智能体系统一致性有类似结论.  相似文献   

6.
研究了一类具有时滞和领导者的二阶多智能体系统在静态和动态拓扑网络中的一致性。首先运用代数图论描述此类多智能体系统的数学模型,然后借助于图的连通性质和平衡图代数性质,并结合Lyapunov泛函方法和矩阵不等式,得到系统达到一致性的充分必要条件,即当系统的参数满足β/α>γλ/2+1/λ,且时滞上界τ充分小时,在固定拓扑网络中领导者结点r全局可达与系统一致是等价的。对于切换拓扑情形的多智能体系统一致性有类似结论。  相似文献   

7.
考虑运用多智能体思想,辅助手部活动不便患者实现日常的抓握、伸直等动作。于Unity引擎内设计并实现了一个基于多智能体蜂拥算法的辅助手部运动系统的仿真模拟,并对基础蜂拥算法进行了改进,使其更符合手指的运动方式。该系统包含80个智能体(智能体安装在类似手套的载体上,且与载体之间由弹簧关节连接)以及5个可随意变换位置的虚拟目标点,5个目标点的位置分别代表患者左手5根手指意图到达的位置。辅助系统启动后,蜂拥算法控制的智能体开始自组织振动,通过弹簧带动手指逐渐运动至目标点,最终实现患者的运动意图。通过调整各目标点的位置,可充分辅助患者实现基本的抓握动作。该多智能体系统可根据实际情况灵活改变智能体的数目和大小,且具有良好的稳定性,为多智能体系统的应用提供了崭新的思路。  相似文献   

8.
对具有二次积分动态的智能群体(flock/swarm),在固定通信网络取得的群集运动(flocking/swarming)进行了研究.根据传统势场法的思想给出虚拟力函数的数学化定义,提出了邻域感知算子的概念,解决了智能群体数量增大时每个智能体受到影响过多而合力不确定性增加的问题.运用LaSalle不变集原理和代数图论相关知识对控制算法进行了稳定性分析,并得出如下主要结论:1)智能体速度大小和方向渐近收敛,最终趋于一致;2)智能体之间的距离渐近趋于期望距离,并最终保持相对稳定;3)有互连关系的智能体之间不会有碰撞发生.理论分析显示,网络图的连通性和对Laplacian矩阵元素的平滑性处理保证了群集效果的优秀性.最后,给出一个Matlab算例仿真对理论结果进行了验证.  相似文献   

9.
应用矩阵论和代数图论,分析l步信息脉冲牵引控制的多智能体一致性问题。把具有单个脉冲控制器的多智能体的一致性系统推广到只对一个智能体实施l步信息脉冲牵引控制的系统。在通讯拓扑是无向连通图的情况下,给出使多智能体达到一致性的一个充分条件。选择恰当的l有助于减少使多智能体系统达到一致性所需的脉冲次数。最后,仿真实例验证了理论结果。  相似文献   

10.
针对具有本质非线性动态的多智能体网络, 研究个体传感范围有限情况下的有限时间协调跟踪控制问题。假设非线性动态满足Lipschitz 条件且初始网络拓扑无向连通, 基于智能体间的相对状态信息设计拓扑连通保持的非光滑控制协议。应用非光滑稳定性分析方法给出实现有限时间跟踪控制的充分条件, 即选取合适的控制增益参数, 以实现保持网络拓扑连通的有限时间跟踪控制。最后通过仿真验证该方案有效且可行。  相似文献   

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