一种基于位移概率矩阵的目标跟踪方法

针对非刚体目标跟踪问题,提出了一种采用快速块运动估计算法SSC-APDS计算位移概率矩阵的新方法.由SSC-APDS首先计算出可能位移的误差和(SAE)曲面,并据此形成位移概率矩阵.在此基础上,采用一个基于位移概率矩阵的时间滤波器来完成对目标特征块的运动分析.最后根据各特征块的运动情况,得到目标的整体运动.实验证明该跟踪方法不仅具有很好的鲁棒性,且计算效率高,在以视频网格为平台的视频监控系统中跟踪效果好.     

一种基于协方差估计的均值偏移对象跟踪算法

针对现有运动目标跟踪算法对目标大小、形状变化的适应能力较差,且不能对目标的旋转进行跟踪的问题,提出一种改进的目标跟踪算法.该算法是均值偏移算法的进一步扩展和延伸,在估计目标位置的同时用协方差矩阵来描述目标形状,结合色彩直方图,处理对象的角度和形状、大小发生变化时的跟踪问题.实验结果表明:改进的算法在不同环境下跟踪目标的鲁棒性很好,极大地提高了跟踪精度,具有很强的实用性.     

方波型无刷直流电机位置跟踪控制研究

针对方波型无刷直流电机的位置跟踪控制问题, 利用李亚普诺夫稳定性理论及线性矩阵不等式, 提出一种关于相电流及角速度的非线性降阶观测器及非线性位置跟踪反馈控制器. 从理论上, 经由引入可调参数,解决了该系统线性部分的不可控和不可观性, 论证了在所设计的控制器作用下,受控系统能实现渐近跟踪. 数值实验显示该受控系统的位置输出能快速跟踪给定的参考信号,并且转矩脉动能被有效抑制.     

一种无标定视觉伺服系统的快速跟踪策略

为了提高机械臂跟踪动态目标的跟踪效率,本文提出了一种无标定视觉伺服系统的快速跟踪策略.一方面,该策略通过预测机械臂关节角的方法,使得控制器计算行为与机械臂运动行为同时进行;另一方面,该策略使用最新的图像信息计算关节角,提高了系统的实时性.在仿真实验和实物实验中,构建了应用不同跟踪策略的两个无标定视觉伺服系统以跟踪动态目标.最后,通过对比两系统的跟踪时间和跟踪路径,验证了新跟踪策略的快速性、实时性和抗干扰性.     

预测滤波技术在电视跟踪系统的应用

为了解决电视跟踪系统中电视脱靶量的滞后以及跳变对控制系统的稳定性和跟踪精度的影响。根据跟踪系统实时性和精度要求，设计了卡尔曼滤波器，对跟踪目标运动参数(位置和速度)进行滤波预测，提出了极坐标下Kalman滤波算法。仿真结果表明，该滤波器能够根据传感器测量值对目标位置、速度进行估值，超调量减至18％，调整时间为0．6s。     

灰度共生矩阵纹理特征的运动目标跟踪方法

在研究纹理特征属性的基础上,提出采用灰度共生矩阵纹理特征进行目标跟踪的方法。基于OpenCV平台,通过对标准测试视频的仿真试验,对灰度共生矩阵纹理特征、局部二进制模式纹理特征和灰度颜色直方图特征在粒子滤波目标跟踪框架中的作用进行了测试与对比分析,灰度共生矩阵纹理特征在相似性颜色的遮拦与抗扰动、处理时间等方面表现出良好的属性特征,相关的试验数据和对比结果表明了这种纹理特征具备优良的跟踪特性,可以增强跟踪系统的整体性能。     

基于改进CamShift的多场景接力跟踪

为解决多场景多摄像机下目标接力跟踪问题,减少因场景、光照、视角、遮挡等变化引起的目标丢失,构建了基于CamShift算法的多颜色模型空间,并用多目标规划最优求解法获得最优组合,以减少场景转换给目标追踪带来的干扰;并利用IIR滤波器、加速度位移方程、二阶矩阵等对目标位置、速度、旋转角度等进行预测.大量实验表明,该方法能够在无人值守的情况下,对多个摄像机视频录像中的目标进行自动搜索和跟踪,跟踪效率较高,鲁棒性较强.     

基于灰度共生矩阵和Mean Shift的目标跟踪算法

针对运用单一颜色特征描述运动目标时抗干扰性较差的问题,提出一种融合灰度共生矩阵和颜色特征的Mean-Shift目标跟踪算法.采用灰度共生矩阵推导的6个纹理特征参数和颜色特征分别表征跟踪目标,引入马氏距离计算纹理特征的相似度,并结合Bhattacharyya系数计算颜色特征的相似度,同时利用Mean Shift算法进行目标定位.实验表明,改进算法能在复杂背景下,有效、准确地实现目标跟踪.     

基于窗口的 Surf 目标跟踪

为解决Sift在目标跟踪中实时性不高的问题,提出了基于窗口的Surf目标跟踪方法.相比Sift目标跟踪,快速鲁棒尺度不变Surf在速度上有了一定的提高.为进一步提高算法的实时性,只对视频图像中包含目标的局部窗口提取Surf特征点.利用特征点之间的相对信息,采用仿射变换方法计算跟踪目标窗口的大小,并获得目标的大致位置信息,最后使用Kalman滤波器对窗口大小和位置信息平滑处理.实验结果表明,该方法在提升速度的同时,对目标发生尺寸变化及旋转等情况时能准确地跟踪物体.     

矢量延迟锁定环码跟踪偏差产生机理研究

矢量延迟锁定环（VDLL,Vector Delay Lock Loop）是一种直接估计接收机状态（位置,速度和钟差等）进而实现对各路可见卫星信号PRN序列的跟踪的方法.不同卫星信号到接收机的传输时延由接收机和卫星的位置决定,它们满足特定的几何关系,VDLL通过对各路卫星信号传输时延之间相关信息的提取,达到降低跟踪门限的目的.目前国内外对VDLL算法的研究均默认了VDLL跟踪的无偏性,给出了VDLL算法的理论计算结果,发现VDLL算法会导致码跟踪偏差,并通过理论计算和实验仿真验证了该问题,该码跟踪偏差会导致定位解算出现较大的偏差,因此必须加以修正.