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相似文献
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1.
基于单目视觉的跟驰车辆车距测量方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了解决结构化道路上跟驰车辆的防追尾碰撞问题,首先在对车辆制动模型进行分析的基础上得到了车辆制动距离的计算公式,进而计算出跟驰车辆与前方车辆之间的安全距离.然后,从针孔模型摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距测量公式.车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,无需对所有的摄像机参数进行标定,从而解决了单目视觉车距测量问题.最后,完成了不同距离处前方车辆的车距测量试验.试验结果表明,该方法的车距测量相对误差小于3%,具备了较高的检测精度,能够满足跟驰车辆防追尾碰撞的应用要求.  相似文献   

2.
为了实现摄像机与目标物体之间距离的信息,由双目测量原理,采取结合OpenCV与Matlab的方式,设计出一套关于双目测距的立体视觉系统;系统首先对双目摄像机的内外参数进行标定,从黑白格组成的标定板中获得角点信息,使用亚像素角点检测法对角点坐标信息进行更精确检测,在黑白格组成的标定板分别距离双目摄像机300、400、500、600、700mm处获取不同位置的标定图像,经过张正友标定法最终可以得到双目摄像机所需内外参数;其次通过BM(Block Matching)立体匹配算法在VS2017坏境与opencv3.4.7库配合下完成了摄像机的立体校正、立体匹配进而得到视差图;最后在实验中使用了双目摄像头,并编写了代码通过鼠标点击所得到的视差图获取对应的世界坐标来实现物距的测量;实验结果表明:被测物距离摄像头光心500~700mm这一范围时,实测距离和实际距离相对误差百分比在0.171% ~0.192%之间,且实测距离在2 950mm内实验误差小于5%满足实验精度要求。  相似文献   

3.
基于机器视觉的工程机械行走速度测量方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
为实现工程机械实际行走速度的实时在线检测,通过建立一种基于机器视觉的间接测速模型,把摄像机安装在行走的工程机械车辆上,并对摄像机进行标定确定出摄像机内外参数;在工程机械实际行走过程中实时采集前方路面的连续帧图像进行光流分析,根据运动主方向原理来建立光流运动方向;实验采用一种基于改进的金字塔式Lucas-Kanade光流算法计算出路面连续帧图像的光流速度;统计出所有图像间的平均光流速度后,根据标定所得的摄像机参数、图像坐标与世界坐标的关系计算出实际行驶速度。测试结果与实际速度比较得出误差为1.45%,结果表明该方法能精确反映工程机械的实际行走速度。  相似文献   

4.
一种单线激光雷达和可见光摄像机的标定方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
结合移动机器人实际应用.提出了针对激光雷达和可见光摄像机标定的方法.通过对激光雷达扫描特殊标定板得到距离信息的计算,求得雷达扫描线在标定板上的坐标位置,从而得到了一组雷达数据和图像数据的对应点对.以此为基础,通过参数拟合的方法实现了两者关系的求取.该方法只需要标定板就能够完成激光雷达和摄像机的空间标定,标定精度高,在此基础上的外部标定,实现了多个传感器世界坐标系的统一,避免了后续处理中数据解释的二义性,实验证明了这种方法的有效性.  相似文献   

5.
自主车辆视觉系统的摄像机动态自标定算法   总被引:3,自引:0,他引:3  
为了解决自主车辆视觉传感器在姿态变化后摄像机旋转外参数的在线自标定问题,提出了一种利用道路图像消失点相对不变量的摄像机旋转外参数的动态自标定算法.它首先从汽车采集到的道路视频序列中实时分析道路消失点,然后依据中心极限定理并使用相应的统计量,动态地估计主消失点与消失线参数,最后利用小孔成像模型下的消失线与消失点方程,解析地求得对应于当前统计特征的摄像机外部参数动态解.实验结果表明,在摄像机进行姿态调整后,实验系统使用本算法可在不超过90帧有效图像样本的基础上,能对摄像机旋转外参数进行精确标定,使旋转外参数的绝对误差值收敛于0.001 rad的误差带之内.  相似文献   

6.
为了对交叉口车辆的位置进行准确定位,提出了一种分布式视频网络架构下车辆精确定位方法。在分布式视频网络中每处摄像机架设位置均设有2类摄像机:近景摄像机和远景摄像机。首先在近景摄像机拍摄范围内,对感兴趣区域内车辆进行身份识别,根据车牌照平面与道路平面垂直的约束条件,建立车牌照模型来对车辆精确定位;接着在远景摄像机拍摄范围内,采用融合局部二值模式(LBP)纹理特征的金字塔稀疏光流法实时跟踪车辆上局部特征点,根据特征点运动趋势相似性获得稳态特征点,来对车辆位置估计;最后根据不同摄像机检测结果,采用加权一致性信息融合算法来提高车辆定位精度。实验结果表明:该方法能对交叉口车辆位置进行精确定位。  相似文献   

7.
为了有效控制并避免交通事故的发生,文章提出了一种基于机器视觉检测前方车辆障碍物距离的方法。利用机器视觉检测到前方车辆可能存在的感兴趣区域,通过边缘特征确定前方车辆的位置。对于采集到的图像进行去噪与增强,通过路面灰度值与基于窗口能量的方法准确定位车辆在图像中的位置。在对摄像机进行预先标定的基础上,通过透视投影的几何关系计算出前方车辆距离的方法。仿真试验结果表明,该方法准确有效。  相似文献   

8.
为了能够用更简易的手段解决视频监控系统中的摄像机参数获取问题,提出了一种基于场景中行人位置信息的摄像机自标定方法。先对由不同位置的行人轮廓中提取出的头脚点位置信息进行筛选,再通过极大似然估计求解出消失点与水平消失线,并根据消失点与消失线信息计算出摄像机的内外参数和投影矩阵。最后根据由重投影统计计算的误差评价系数,采纳RAN SAC方法选取最优结果,实现了对参数的优化。实验表明:该方法有效降低了行人信息获取中的观测噪声和过程噪声对摄像机标定的影响,能够得到较理想的摄像机自标定效果。  相似文献   

9.
基于自适应背景模型的全方位视觉人体运动检测   总被引:12,自引:0,他引:12  
设计了一种新的全方位视觉系统,用来在室内对多个人体目标进行实时运动检测.系统中使用全方位摄像机作为图像采集设备,能在一幅图像中获取水平方向360°的环境信息.在检测开始之前,首先由摄像机对无人环境持续观测一段时间,建立背景的统计模型;在检测开始之后, 将每一时刻全方位摄像机采集到的图像变换成柱状全景图像,再利用背景的统计模型,通过自适应的动态背景减除算法得到前景区域,同时在线更新背景模型.最后进行区域分割,确定人体的位置.试验结果表明,该系统在复杂背景的室内环境下,有较好的实时性和检测效果.  相似文献   

10.
为了能够用更简易的手段解决视频监控系统中的摄像机参数获取问题,提出了一种基于场景中行人位置信息的摄像机自标定方法。先对由不同位置的行人轮廓中提取出的头脚点位置信息进行筛选,再通过极大似然估计求解出消失点与水平消失线,并根据消失点与消失线信息计算出摄像机的内外参数和投影矩阵。最后根据由重投影统计计算的误差评价系数,采纳RANSAC方法选取最优结果,实现了对参数的优化。实验表明:该方法有效降低了行人信息获取中的观测噪声和过程噪声对摄像机标定的影响,能够得到较理想的摄像机自标定效果。  相似文献   

11.
基于计算机视觉的车流量检测算法   总被引:11,自引:2,他引:11  
提出了一种基于计算机视觉的车流量检测算法。通过分析CCD摄像头采集的现场交通视频数据,运有用图像处理的方法提取图像中通行车辆的车速以及通过视场内的车流量,研究了视场距离标定算法和基于灰度统计的通行车辆识别算法,仿真结果表明了该算法的正确性和有效性。  相似文献   

12.
配电线路所处环境复杂,传统配电线路无人机巡视目标检测方法无法有效去除外界环境干扰,导致检测结果不可靠。为此,提出一种新的基于视觉感知的配电线路无人机巡视目标检测方法。通过可见光相机与紫外相机对无人机巡线图像进行采集,分析了紫外相机采集原理。通过直方图均衡化处理对采集图像进行增强处理,选用高斯滤波器对采集的配电线路无人机巡视图像进行滤波处理。对配电线路密集度区域和偏心度区域进行提取,获取配电线路无人机巡视目标特征向量。依据得到的特征向量确定无人机巡视目标,求出目标质心坐标,从而实现配电线路无人机巡视目标检测。实验结果表明,所提方法能够在干扰环境下有效实现配电线路无人机巡视目标的检测,检测结果可靠性高。  相似文献   

13.
为了解决汽车安全辅助驾驶系统中的前向车辆检测问题,提出了一种基于单目视觉的在线前向车辆检测系统。通过检测车底阴影特征来生成车辆假设,分别提出了自适应路面阈值方法和阴影区域融合方法以解决路面区域灰度变化和阴影边缘变形问题;使用基于梯度特征的adaboost方法来验证车辆假设;最后使用Kalman滤波对检测到的目标进行跟踪以改善系统性能。使用道路实拍的图像序列对系统进行了测试。结果表明,该系统能够在实时条件下有效检测前方车辆。  相似文献   

14.
设计了一种基于DM642的嵌入式车辆检测系统.系统主要由CCD摄像头、TMS320DM642开发板和PC组成.对输入图像采用帧间差分法检测出运动区域,然后对运动区域进行Otsu阈值化、边缘检测及形态学滤波,准确提取运动车辆,利用交通参数提取算法计算车速和车流量.实验结果表明:该系统能实时提取道路交通信息,具有一定的实用性和推广价值.  相似文献   

15.
在新一代的智能汽车中,对车距测量结果存在很大的误差,主要是因为没有考虑车辆之间摄像机高度与成角对结果的影响。计算区域过大,导致性能不佳。提出引入兴趣区移动传感网络的车距测量方法,对采集设备的设计进行了详细分析。根据设备确定车辆中的感兴趣区域,在规定的感兴趣区域中,从上到下,依据水平线逐行进行扫描,求出各行灰度的平均值,通过灰度平均值的变化情况对前方车辆进行检测。在此基础上,通过路面上近视场点与CCD摄像机之间的纵向距离,依据针孔模型下的摄像机成像关系求出前方车辆和本车之间的距离。实验结果表明,这种方法对车距进行测量,不仅测量精度高,而且不受摄像机高度和角度的影响,具有很高的鲁棒性。  相似文献   

16.
提出一种基于多传感器融合的用于非结构化环境下无人驾驶车辆跟驰应用的方法,旨在解决无人驾驶车辆跟驰任务中对引导车辆的局部定位问题,实时获取引导车辆的相对位置和速度.首先以任务需求为导向,通过实车实验结果完成针对非结构化环境特点的传感器选型工作.对所选毫米波雷达和相机设计联合标定流程,实现数据空间融合.设计与目标距离相关的横向距离约束阈值,以及基于历史帧数据变化可靠性分析,解决非结构化环境下雷达数据跳变和虚检现象,实现雷达有效目标提取;考虑相机小孔成像原理,提出大小可变候选车辆检测框生成.最后基于主流的目标检测深度学习框架,设计跟车应用中信息输出流程.实车测试结果表明,该方法可以满足非结构化环境下车辆跟驰应用的基本需求,输出结果有一定的稳定性和精度.   相似文献   

17.
基于视频的车辆检测和分析算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了高速公路行车安全,需要及时检测公路上车辆的异常停车情况.通过对视频图像分析,首先重建背景图像,再分割出车辆目标,然后进行目标跟踪,采用基于针孔模型的摄像机定标估算车辆的速度,利用速度信息分析高速公路上的车辆停车事件.现场实验结果表明,此方法对于高速公路上异常停车的检测具有较高的准确性.  相似文献   

18.
基于视频的改进帧差法在车流量检测中的应用   总被引:12,自引:0,他引:12  
如何有效去除背景、消除按车道开固定窗检测车辆的方法中,由于车辆换道或相邻车道的车辆部分覆盖了被检测车道检测窗而引起的误检,是车辆检测系统需要解决的一大难题.针对上述问题提出了一种基于视频的改进的帧差法,在检测带内由车辆信息生成数据流,根据数据流的变化进行车辆检测、计数并估计平均车速.从而实现对过往车辆的准确计数,更可靠地收集各车道的车流信息,为智能交通提供实时交通参数.  相似文献   

19.
提出了一种新的时空图计算方法,并且利用时空图对车流量进行实时检测。该方法中,首先使用时空图将交通监控的视频转换成空间信息与时间信息都包含在内的连续图像,然后对时空图进行边缘提取、图像分割等处理,利用时空图上车辆的边缘、形状和占道率等信息,计算出一段时间内的车流量。本实验所用的视频由架在路边建筑物上的摄像机拍摄获得。实验结果表明,该方法能够实时、有效、准确地检测出一段时间内的交通车流量,并且能够对实时的路况进行监测,具有很好的实用价值。  相似文献   

20.
一种新的交通流视频检测方法   总被引:6,自引:0,他引:6  
提出一种基于彩色虚拟检测线的交通流信息视频检测方法.该方法通过分析光照、车道和阴影等模型之间的相互关系来判断车辆的存在,提高车流量检测的性能.通过引入色彩饱和度信息、自适应背景更新和运动检测,有效地区分阴影和车辆;通过二叉决策树来分析车辆的压线过程,提高了车流量检测的可靠性;通过一维视频跟踪的方式,解决了车辆速度检测的难题.试验结果表明,所采用的局部区域检测方法大大提高了交通流信息检测的实时性,且车流量检测的准确率可提高到98%.  相似文献   

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