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相似文献
 共查询到19条相似文献,搜索用时 62 毫秒
1.
人体食指工作空间研究   总被引:1,自引:1,他引:1  
建立了人体食指机构学模型,采用非线性约束优化方法,求解食指的可达工作空间和一定方向限制下的工作空间,进行了手部的最佳操纵位置和姿态分析,可用于操纵元件的人体工程设计。  相似文献   

2.
针对目前并联机构工作空间较小、在生产实际中适应性较差的问题,对2-UPR/RPS机构进行运动分析和工作空间分析.首先,通过螺旋理论求解机构自由度,再利用修正后的Kutzbach-Grübler公式验证2-UPR/RPS并联机构的空间自由度,使用闭环矢量法求解该机构三条支链的运动学逆解,通过改变动静平台大小比例和运动副布置方式,观察对并联机构工作空间的影响.最后,在数学建模软件中对2-UPR/RPS并联机构可达工作空间进行仿真分析.该并联机构在空间中具有两转一移三个自由度,工作空间形状规则,无空洞,无突变.在生产实际中可根据实际情况选择合适的运动副布置方式及机构尺寸,可使该机构在满足实际需求的情况下在具有较大的工作空间.  相似文献   

3.
关于6-SPS并联机器人机构工作空间的研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
提出用数值分析与优化相结合的方法对6-SPS并联机器人机构的工作空间进行研究.根据该机构的特点和应用需要,把上平台中心可达范围分别定义为定姿态可达空间和工作空间两类.对于给定结构参数的6-SPS机构,在确定工作空间的最高点和最低点后,即可快速计算出其工作空间的边界.考察了结构参数对工作空间的影响,得出一些规律性变化关系.这些结果可以用来确定6-SPS并联机器人机构的实际结构参数。  相似文献   

4.
针对DELTA并联机器人,基于空间机构学理论和矢量法,建立该并联机构位移模型,给出其正、逆向位移解数值求取方法,提出基于正位移解的工作空间分析方法,采用MATLAB软件进行了仿真,为DELTA机器人的轨迹规划奠定了良好的基础。  相似文献   

5.
一种用于风洞的新型柔索驱动并联机构设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
该文阐述了柔索驱动并联机构的特点及其潜在的应用范围,提出了一种新型的六自由度柔索驱动并联机构的结构形式。采用几何方法给出了该机构的构型设计过程,建立了该机构的数学模型,并进行位置分析和静力学分析;在此基础上利用正交补的方法,给出工作空间的判别条件;最后在Mathematica环境下编程进行仿真,获得了该机构工作空间的数值表示。  相似文献   

6.
6—PSS并联机构的研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
研究了一种6自由度基点可动的并联机构,分析了其结构形式,给出了位置反解,在位置反解的基础上得出其工作空间,分析了其工作空间的特点,并将其作为数控机床的主机构,对该机床加工部分椭球面的过程进行了机构运动仿真。仿真结果表明,这种结构简单的并联机构可实现6轴联动,可用于加工形状复杂的空间曲面。  相似文献   

7.
基于ADAMS的六连杆冲压机构的仿真优化设计   总被引:7,自引:0,他引:7  
为提高机构的工作效率和获得较好的使用性能,针对六连杆冲压机构进行优化设计。通过对六连杆冲压机构工作原理和工作情况的分析,确定设计变量,建立目标函数和约束条件,提出了以该机构在工作段最小压力角为主要设计目标的六连杆参数优化设计的数学模型,采用机械系统仿真软件ADAMS对该机构进行运动仿真,并对参数进行了优化计算,得到了机械效率较高的冲压机构。  相似文献   

8.
以风洞模型并联机构为研究对象,在给定的姿态下,提出基于风洞模型并联机构输出端工作空间的计算仿真方法,即基于风洞模型并联机构位置反解,结合风洞模型并联机构输入端滑块的运动范围约束和球铰半锥角的最大值的约束,采用边界搜索法确定该机构的工作空间边界。并且分析了该机构在某给定姿态下,输出端的平动工作空间、转动工作空间以及与机构末端相连接的物体分别做俯仰运动、偏航运动、滚转运动时的工作空间,为并联机构的结构设计和研究提供了有力支持。  相似文献   

9.
设计一种用于艾灸辅疗的新型五自由度混联机器人机构,该机构由2UPS&1UPR&1UP并联模块和2R串联模块组成.首先,给出该混联机器人的概念设计方案,并运用螺旋理论分析2UPS&1UPR&1UP并联模块的自由度,建立该混联机构的运动学模型并推导其位置逆解的解析解,进而求得全局雅克比矩阵和奇异位型.在此基础上,采用“分层切片”的搜索方法得到该艾灸机器人的可达工作空间.最后,制作概念样机,并通过运动位姿实验验证运动学逆解与工作空间分析的正确性.研究表明,所提混联机器人机构具有大转角和大工作空间的性能优势,可以满足艾灸辅疗流程对器械运动形式与工作空间的需求.  相似文献   

10.
空间机构计算机仿真的模块化设计方法   总被引:4,自引:0,他引:4  
对空间机构的计算机仿真,提出一种模块化设计方法,并对简单的单一机构仿真进行扩充。提出一种实现多机构多型态的实时仿真的方法,对空间机构的仿真很有意义。  相似文献   

11.
一种新型起重机器人的运动学分析与应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
阐述了绳牵引并联机构的特点及其在起重领域的应用,提出了1种新型起重机器人的构型设计,建立了该机构的运动学模型并对其进行位置分析和静力学分析,得到了该机构的位置正解和位置反解。在静力学分析的基础上,给出了确定工作空间的条件,并在MATHEMATICA环境下编程仿真,得到了该起重机器人的工作空间。最后对其水平控制功能进行了验证。  相似文献   

12.
Nanomachines are controllable machines at the nano meter or molecular scale that are composed of nano-scale components.They have their own mechanochemistry,dynamics,workspace,and usability and are composed of nature's building blocks:namely proteins,DNA,and other compounds.Some bacteria(i.e.Escherichia coli)swim by rotating helical flagella.The structure and motion character of the flagellum are introduced.Through the study,a micro-robot was designed and its mechanical structure was explained in this paper....  相似文献   

13.
Nanomachines are controllable machines at the nano meter or molecular scale that are composed of nano-scale components. They have their own mechanochemistry, dynamics, workspace, and usability and are composed of natures building blocks: namely proteins, DNA, and other compounds. Some bacteria (i. e. Escherichia coli) swim by rotating helical flagella. The structure and motion character of the flagellum are introduced. Through the study, a micro-robot was designed and its mechanical structure was explained in this paper. In the future, the bionic micro-robot is expected tobe built, which can travel inside the human body and carry out a host of complex operations such as minimally invasive surgery, highly localized drug delivery, and screening for diseases that are in their very early stages. It is important to medicine and could be applied in other areas, including space exploration, electronics and military.  相似文献   

14.
可重构机器人工作空间的自动计算方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
由于可重构机器人的自由度和工作空间可以灵活定制,工作空间的自动计算是设计和校核中的一个重要问题.为此,讨论了基于旋量和Jacobian矩阵计算运动学逆解的通用方法、采用降维搜索和二分法计算工作空间边界点的计算方法以及采用双向链表确定工作空间多连域截面封闭曲线的算法.由此,工作空间的各个截面的形状、面积以及整个工作空间的形状、体积可以方便地确定,算法具有很好的通用性,实现了可重构串联机器人工作空间的自动计算.通过一个典型工业机器人的实例验证了算法的有效性.  相似文献   

15.
Nanomachines are controllable machines at the nano meter or molecular scale that are composed of nanoscale components. They have their own mechanochemistry, dynamics, workspace, and usability and are composed of natures building blocks: namely proteins, DNA, and other compounds. Some bacteria (i. e. Escherichia coli) swim by rotating helical flagella. The structure and motion character of the flagellum are introduced. Through the study, a microrobot was designed and its mechanical structure was explained in this paper. In the future, the bionic microrobot is expected tobe built, which can travel inside the human body and carry out a host of complex operations such as minimally invasive surgery, highly localized drug delivery, and screening for diseases that are in their very early stages. It is important to medicine and could be applied in other areas, including space exploration, electronics and military.  相似文献   

16.
机械手工作空间的研究是机器人运动学的一个重要课题。机械手工作空间讨论的问题之一是确定工作空间的边界曲面。本文利用虚位移原理导出了工作空间边界的必要条件,进而推导了边界的约束方程,最后给出了工作空间边界曲面的解析表达式。文中最后对3个例子进行了讨论。  相似文献   

17.
以一种双偏置7R冗余机械臂为研究对象,探讨其单关节容错空间的优化问题.针对容错空间体积的变化规律,考虑容错空间与工作空间的关系,引入转换比的概念,通过选取合适的关节锁定角范围对机械臂的容错空间进行了优化.研究结果表明,在两种不同的锁定角范围取值方式下,随着锁定角的增大,转换比均呈现先上升后下降的规律.同时,最高转换比对应的锁定角亦得到确定.   相似文献   

18.
提出了一种计算 n 自由度正交机器人机构工作空间的数值方法。先求出机器人机构末端两个关节对应子工作空间的边界曲面,在前一个关节建立参考坐标系,将已知子工作空间的边界曲面分成若干层,求出每一层上的截交线,定义截交线的两个端点、半径坐标值最大点和最小点等为特征点,根据这些特征点可生成前一级子工作空间的边界曲线和边界曲面,由此递推可生成工作空间的边界曲面,并计算出工作空间的体积值。以三自由度正交机器人机构为例进行了仿真分析,结果表明该算法具有运动学计算量小、结果精确等优点。  相似文献   

19.
One of the key issues for parallel mechanism is the kinematic characteristics, especially the workspace which varies with configuration parameters. A kind of 4UPS-UPU parallel mechanism is designed and its workspace is studied in this paper. First, the mobility of the 4UPS-UPU parallel mechanism is analyzed based on the reciprocal screw theory, and the motion and constraint screw systems of the parallel mechanism are obtained. Then the inverse kinematics is derived by the closed-form kinematics chain. The boundary search method in the polar coordinate system is presented to analyze the constant-orientation workspace of the parallel mechanism. Finally, the influence factors relevant to the workspace, such as the structural parameters and kinematics parameters are analyzed in detail. The relationship between the workspace volume and different parameters are obtained. The conclusions can be used for parameters optimization and path planning of the parallel mechanism.  相似文献   

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