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本文主要讨论了仿人操作手动力学正问题的模拟,即给定操作手末端执行器的运动和位姿,求解各关节的广义力。机器人动力学模拟涉及到机器人的轨迹规划、运动学反解,以及动力学建模和求解问题。对于球腕结构的六自由度仿人操作手来说,本文提出了用系统分解法进行运动学反解,用凯恩方程建立机器人动力学模型。本方法解算简便,经略微修改可适用于一般关节型机器人动力学模型。 相似文献
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本运用Ｋａｎｅ方法,计入摩擦力和陀螺力的影响,建立通用的机器人动力学模型。该模型不仅具有Ｋａｎｅ方程的优点,而且兼有Ｌａｇｒａｎｇｅ方程的形式和Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方程的递推性,它特别适用于数值计算,方程的自动生成和动力学特性分析。 相似文献
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本文以两自由度机械手为控制对象,设计了 Fuzzy 控制器,编制了汇编程序。利用 TP-801单板机实现了实时控制.同时,对各种 Fuzzy 控制方案在机器人操作手上的控制效果进行了仿真和实验研究,并作了比较.仿真和实验的结果都表明:将 Fuzzy 控制器用于机器人控制是可行的,Fuzzy 控制系统具有很强的鲁棒性,而且算法简单可靠,实验证明能够实现实时控制. 相似文献
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综述机器人反向动力学方程并行计算及实现。重点介绍最近几年利用多微处理机进行并行计算的调度算法。最后提出一些结论和观点。 相似文献
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目前,对并联机器人动力学的研究日益增多.由于并联机器人的结构复杂,因此其动力学模型也较难建立.并联机器人动力学建模方法主要有:拉格朗日方程法、牛顿-欧拉法、达朗伯原理法等.在用牛顿-欧拉法建立的动力学方程中会出现副反力,故在不需求关节力时,此法过于繁琐;拉格朗日法需 相似文献
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讨论了机器人操作器的刚性和弹性耦合动力学形状优化设计问题。主要将时间离散化、形状离散化。为此，首先求出各时间点上的动态响应，找出最不利情况，这样动态极值形状优化设计即可用复合形法解决。对末端挠度极小化为目标函数的形状优化设计问题进行了研究，得到了机器人操作器的最优形状。 相似文献
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介绍了伐根清理机器人的基本构造与主要功能,通过齐次变换导出机械手的运动方程式,并针以作业程序中需要进行伺服控制的国个环节进行了运动分析和静力计算,从而为控制系统的设计找出理论依据。 相似文献
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在丝嘴处于缠绕轴平面运动的基本运动方程的基础上,推出一种能方便地用于异形缠绕的3R-3P双臂机器人缠绕机,并对运动学特点加以分析研究。 相似文献
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根据YG—1机器人的研制实践.给出了一种用于腰部有谐波传动的操作机变惯量扭振分析模型,建立了仿真程序,并对YG—1类型的机器人操作机进行了分析研究,提出了该类型操作机设计和结构改进的有关意见。 相似文献
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0—1背包问题是一种经典的NP-hard组合优化问题,现实生活中的很多问题都可以以它为模型。首先对0—1背包问题进行了描述,根据其具有最优子结构性质和子问题重叠性质,进而提出了基于动态规划法的策略来求解该问题。另外,为了降低算法的复杂性,又提出了算法的改进策略。实例的运行结果表明了算法的有效性,同时也证实了改进策略的优越性。 相似文献
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在协调统一的运动约束条件下，分别研究了２Ｒ－３Ｐ２Ｒ型双臂焊接机器人系统中的两臂在焊接作业中的运动学反解问题。系统中的变量按其性质可分为相对独立的三组，它们分别控制着本系统中机械臂的位姿。机械臂Ⅱ末端的姿态和位置。因为它们是相对独立的，因此，其运动方程的反解比较容易。 相似文献
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平面五杆并联机器人动力学分析 总被引：1，自引：0，他引：1
用拉格朗日法推导出平面五杆并联机器人的动力学模型,得出驱动力矩的表达式.通过对平面五杆并联机器人模型的分析,得出了平面五杆并联机器人的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的变化规律.结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的影响较大. 相似文献
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具有非驱动关节机器人的动力学分析 总被引：1，自引：0，他引：1
简单介绍具有非驱动关节机器人的特点 ,阐述了拉格朗日动力学理论 ,并在此基础上 ,详细推导出具有非驱动关节机器人手臂的动力学方程 . 相似文献
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汪钟正 《济南大学学报(自然科学版)》1987,(2)
本文以空间开链机构 PRSS(相当于 PRRRR)为例,以机构的尺寸最小为准则,考虑机器人手臂、机械手工作空间内可能存在空腔、通孔的瞬时约束条件,以及未杆象限限定约束条件等,建立起机器人再现轨迹最优综合的数学模型。按此可实现机构优化设计。 相似文献