差动式形状记忆合金驱动器驱动的仿生吸盘

为促进爬壁机器人负压吸附机构的微型化和小型化,根据生物负压吸附器官的结构特点,设计了一种形状记忆合金(SMA)驱动器驱动的仿生吸盘.由于SMA响应速度慢,为加快负压响应,仿生吸盘采用差动式SMA弹簧驱动器驱动,并引入电阻反馈监测SMA相变程度,设计了一种变结构控制器控制SMA加热电流.仿真和实验结果表明:该吸盘产生负压较快,并具有一定的吸附能力,能够作为微型和小型爬壁机器人的吸附机构.     

SMA驱动的模块化仿人手指设计与研究

采用模块化的欠驱动手指结构设计,形状记忆合金丝作为驱动器,永磁铁装置提供预拉紧和复位功能,使得SMA驱动器的输出力比弹簧预紧提高了6 N以上.通过驱动位移放大滑轮,使SMA驱动器的输出位移增大了2.1倍.最后,通过3D打印技术打印手指模型并组装了单根手指,实现了对日常用品的抓取操作.本研究有效解决了SMA驱动器驱动位移小、预拉伸和输出力相矛盾的问题,为形状记忆合金材料作为仿生驱动装置的应用提供了设计思路.     

形状记忆合金弹簧变形速度的研究

形状记忆合金 (SMA)弹簧具有形状记忆功能 ,电热驱动时的相变过程中有回复力输出。这种弹簧的回复变形速度先随回复位移的增加而逐渐增加 ,当回复位移接近中间位置时速度达到最大值 ,并在一段位移内保持最大速度不变。此后 ,随回复位移的增加而减小 ,达到记忆长度时速度为零。通过控制电流可控制SMA弹簧的回复变形速度 ,但不能选择过高或过低的电流 ,否则会破坏其记忆功能。在使用SMA弹簧时应选择合适的载荷和拉伸变形长度 ,过大的载荷不仅使其回复变形速度变得很慢 ,而且还会使弹簧产生不完全回复变形 ,从而降低SMA弹簧的循环工作寿命。过大的拉伸变形长度 ,同样也会降低其循环工作寿命。     

电机驱动弹性驱动器

本设计是研究类似于生物体肌肉特性的弹性驱动器．该驱动器研究是进行步行机器人设计的一个重要环节。将弹簧置于电机输出机构与外部负载之间。使其单独承担电机的驱动力矩及负载的作用力。弹簧的变形量就表示驱动器向外输出作用力的大小。一维力传感器通过测量作用在负载上的作用力而产生力信号。     

压电智能驱动器力学模型的建立及数值模拟

基于PZT逆压电效应和结构动力学波动原理,建立粘贴式PZT驱动器与主体结构耦合简化力学模型及数学模型;考虑粘结层阻尼效应,建立PZT驱动方程并求解输出力表达式,确定驱动器力学与电学特性的对应关系;通过胶层材料特性、传递的切应力及其厚度变化对PZT驱动性能的影响进行算例分析,拟合出胶层传递剪切力与胶层厚度关系曲线,证明了运用所建立的驱动模型能有效地模拟检测PZT的逆压电规律,可为利用压电智能驱动器控制工程结构检测提供理论依据.     

微驱动器及其驱动原理

微机电系统(MEMS)是20世纪80年代在微电子技术的基础上兴起的一门应用技术。其中,微驱动器是微机电系统的重要组成部分。主要介绍了电磁驱动、静电驱动、压电驱动、形状记忆合金(SMA)驱动及热驱动等,介绍了它们各自的优缺点及其应用,对其应用前景进行了简要分析。     

组合式形状记忆合金驱动器的轨迹规划与实现

将形状记忆合金(SMA)丝嵌入弹性棒可构成形状记忆合金驱动器(SMAA).采用两台SMAA构成的组合式记忆合金驱动器可实现偏动元件与致动元件、驱动单元与执行单元的高度集成,且运行范围与操作能力均得到提高.在机械手操作规划基础上,研究了组合式记忆合金驱动器在关节空间的轨迹规划方法、算法与过程.采用B样条插值,对组合式驱动器进行了轨迹规划,给出了规划后弯曲角的变化轨迹.基于应变反馈的原理,选择了半导体应变片,进行了斜坡轨迹跟踪实验,结果表明实际轨迹能够准确跟踪设定轨迹.     

用于电动汽车电机驱动器的驱动电源分析

从输出电源品质、开关电源变压器的分布电容、电源的抗高频干扰措施以及温度影响等方面详细分析了用于电动汽车电机驱动器的大功率高频智能功率模块(IPM)对驱动电源的特殊要求,提出一种实用的电动汽车电机驱动器的大功率IPM的专用驱动电源,该电源为以UC2843作为控制芯片的单端反激式驱动电源,具有瞬态响应快、稳定性好、输出电压精度高等优点.实验结果证明,该电源能够很好地满足电动汽车电机驱动器的大功率IPM对驱动电源的要求.     

管道检测牵引装置自适应控制特性

针对管道检测牵引装置驱动系统中没有差动机构而引起的通过弯管时产生运动干涉的问题,将差动机构应用于管道检测牵引装置中。通过对差动机构进行理论分析,建立该轮系的力矩传递方程;利用ADAMS软件建立差动机构的样机模型并进行仿真分析。结果表明,具有差动机构的管道检测牵引装置驱动单元结构简单、驱动效率高、功率体积比大,可实现机械自适应功能。     

二维射流冲击形状记忆合金驱动器的瞬态传热

用数值和实验两种方法对射流冷却、加热形状记忆合金驱动器进行研究.控制方程采用守恒形式和标准二维不可压缩k-ε紊流模型,流体和固体的耦合边界上采用与形状记忆合金相关的动、静边界条件两种形式分别进行计算,并比较了两种边界条件下射流换热效果.分析了射流速度、射流周期对换热的影响,设计了一套交变射流的实验装置,并对射流加热和冷却形状记忆合金驱动器进行了实验研究.结果表明:静边界条件下形状记忆合金驱动器温度稍高于动边界条件;射流速度越大、射流周期越长,形状记忆合金温度和形变的波动范围也就越大;实验数据与数值计算的结果吻合较好.研究结果对于以形状记忆合金作为热驱动元件的设计具有一定的指导意义.     

企业R&D投入的动力及其模型研究

促进企业加大R&D投入需要了解企业R&D的动力。从系统的角度,构建了企业R&D投入的动力模型。认为,企业R&D的动力来自内外部多个方面,其内在驱动因素有利益驱动、企业家精神和企业文化。外部因素主要有科学技术、社会需要或市场需求、市场竞争和政府政策等。在内在动力中,利益驱动是最根本的推动力。在外部动力中,市场需求是最根本的推动力。     

危险驾驶罪的立法完善

鉴于醉酒驾驶机动车和追逐竞驶现象日益严重并已成为危害公共交通安全的严重隐患，《中华人民共和国刑法修正案（八）》增设了危险驾驶罪，有效遏制了危险驾驶行为。但人们对危险驾驶罪构成要件的理解存在分歧，因而应当尽快出台立法解释或司法解释，细化其情节，规范执法，并拓宽危险驾驶罪的适用范围，规制毒驾、“三超”等危险驾驶行为，更好地维护公共交通安全。     

电解铝厂智能计划决策支持系统

介绍了一种企业智能计划决策支持系统的设计方法与实现技术。该系统具有综合信息管理、专业计划管理、和主计划决策支持系统等功能。设计过程中应用大系统控制论的“分解——协调”方法与“递阶层次”结构方案。各模块的实现是在人工智能技术和运筹学的优化技术的基础上,开发智能优化技术。设计与实现中将多级下拉菜单和“模式驱动”、“知识驱动”相结合,使解决具体问题时可用不同的驱动方式来展开和激活不同的功能模块。     

雾天环境下S型弯道驾驶行为特性

为了研究雾天环境对驾驶员在S型弯道车辆控制能力的影响,借助驾驶模拟器,选取46名驾驶员在雾天条件下进行S型路段驾驶试验。采集直线段、过渡段、曲线段的驾驶试验数据进行多变量方差和卡方检验分析能见度、驾驶经验、性别对驾驶速度、减速距离和偏离次数的影响。结果表明,能见度条件对3个阶段的车辆控制能力均有显著性影响,尤其在过渡阶段影响最为明显,驾驶员的减速距离、偏离次数均有显著性差异;专业驾驶员相对于非专业驾驶员在曲线通过过程中更倾向于谨慎型驾驶风格;女性驾驶员在曲线驾驶中车辆控制能力明显低于男性驾驶员,且非专业女驾驶员在曲线驾驶中是最容易受伤害的群体。     

浅析驾驶适宜性检测对驾驶培训的重要性

事故统计分析表明,新驾驶员为事故多发群,由此可见我国的驾驶培训工作存在一定缺陷。通过对驾驶培训内容分析,发现驾驶员对驾驶工作还存在适宜性问题。驾驶适宜性检测项目对安全行车非常必要,对提高培训质量和驾驶员队伍素质极其重要。     

自然驾驶状态下使用手机对驾驶控制行为的影响

研究基于上海市自然驾驶项目,共计提取了296个驾驶人使用手机的行为样本,并基于动态时窗构建了表征驾驶人控制行为的特征指标,针对使用手机的5种操作行为:拨打、接听、通话、挂断和查看信息,分别分析了各操作过程中驾驶人纵向、横向控制活动的强弱情况,执行控制操作的灵敏程度以及车辆控制状态的稳定性.研究表明驾驶过程中使用手机的部分操作会导致驾驶人控制活动有所减弱,控制操作更加迟缓,且大多数分心操作对纵向控制稳定性产生了显著影响.这些发现有助于更好地了解驾驶人使用手机时的自然行为变化,为交通安全管控提供指引.     

驾驶模拟器在驾驶行为和心理影响因素研究方面的应用

本文综述了国内外利用驾驶模拟器进行驾驶行为和心理研究的现状。对影响驾驶行为和心理的因素进行分类,归纳了综合表征影响程度的评价指标,并对相关实验样本取样、设备及实验过程的研究进展进行了研究与分析。     

危险驾驶罪的司法完善

《刑法修正案(八)》明确将危险驾驶入罪。对危险驾驶行为的定罪,改变了"肇事后再处罚"的方式,将醉驾等危险驾驶行为的规制正式法律化。但在司法实践中,其规定存在着不足。该文讨论了危险驾驶罪发生的原因、主要特点以及办理案件中存在的问题,提出了对危险驾驶罪的几点建议。     

风-车-桥耦合作用下大跨桥梁驾驶模拟实验方法

为了对大跨桥梁上的行车安全进行精细化研究,基于风-车-桥耦合作用理论,计算3种风速下的桥梁振动作用,建立同时考虑侧风作用和振动作用的大跨桥梁驾驶模拟实验场景.将20名驾驶员根据驾驶经验的不同分成两组,开展驾驶模拟实验.研究结果表明:在侧风作用的后期,受到桥梁振动影响的车辆横向偏移和偏航角速度的波动比无振动情况下大.桥梁振动作用会对驾驶员产生积极的警示作用和不利的干扰作用,对经验相对欠缺的驾驶员,侧风和振动共同作用对行车安全更不利.     

基于驾驶适宜性检测的驾驶技能评价方法研究

为了研究不同驾驶员个体之间的驾驶适宜性差异,基于驾驶适宜性检测数据,研究了驾驶技能评价方法。通过驾驶员驾驶适宜性检测试验,筛选出有效试验样本54例。研究了各项驾驶适宜性检测指标评价结果的等级划分方法和和驾驶技能评价方法。研究结果表明:基于驾驶适宜性检测可将驾驶员划分为优秀、良好、一般、较差和差5类;通过对54例试验样本的驾驶适宜性检测,得出优秀、良好、一般、较差和差5类驾驶员分别占比为38.89%、22.22%、20.37%、12.96%和5.56%。