基于单向气动驱动器的软体手变形机理

针对软体气动驱动器的变形机理,以气动驱动软体手为研究对象,开展了基于单向气动驱动器的软体手指弯曲和摆动机理的研究。设计了气动驱动软体手,其弯曲和摆动结构均由多个相互连通的气室和一个不可延伸层组成。当相邻气室因充气膨胀而相互挤压时,气室受到不可延伸层的约束,实现了弯曲和摆动变形。为进一步考察软体手的变形机理,对620#T超弹性硅橡胶材料的非线性力学特性进行了研究,测定了其材料常系数。基于Yeoh模型密度函数,结合空间力矩平衡方程,建立了驱动压强和曲率半径的理论模型,并开展了软体手指弯曲及摆动变形的仿真研究,结果证明了理论模型的正确性。研究结果可以为其他基于气动驱动的软体结构变形机理研究提供理论基础。     

气动矛活塞运动规律的计算机仿真

气动矛的性能取决于其活塞的运动规律,由于气动矛内部动力过程比较复杂,很难获得活塞运动规律的解析解．作者在分析活塞运动规律的前提下,运用动力学,气体动力学原理,建立了活塞运动规律的数学模型、即建立了气动矛的性能参数和结构参数的关系．运用数值分析方法,编制了计算机仿真程序,为气动矛的设计提供了一种较精确的数值设计方法．此外,对YH75型气动矛进行了电算仿真、验证了计算方法的正确性．结果表明,运用此方法可对设计方案进行模拟分析和参数优化．     

气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的结构设计

研究一种气动人工肌肉驱动的多指仿人灵巧手的结构设计. 通过分析正常人体解剖学,针对人类手掌的外形结构、驱动形式及运动规则,设计了一种5指仿人灵巧手. 该灵巧手有5个手指、19个自由度,在外观和功能上与人手接近;手指采用气动人工肌肉驱动,以柔索传动. 实验结果表明,该仿人灵巧手具有很好的柔顺性,并且整体外形和手指关节的运动范围均能达到拟人的效果.     

气动多点载荷下手指触觉动态感知机理

为再现物体的纹理和滑动等触觉信息,针对气动喷嘴式触觉接口设备对手指在多点动态压力载荷作用下的力学响应和触觉感知机理进行了研究。建立了三维非线性手指和多喷嘴有限元模型,运用流固耦合方法计算手指变形以及应变能密度的时间和空间历程响应,分析了动态载荷、手指力学响应和触觉感知之间的内在联系,得到了当正弦压力频率、幅值改变时手指变形动态变化的规律。该文研究结果为触觉的动态感知再现提供理论依据,可直接应用于气动喷嘴触觉接口的设计。     

三指灵巧手的结构优化设计

对多指灵巧手结构形式进行了优化分析，对手指参数、三指灵巧手位姿进行了优化设计．得出了包括1个手掌、3个手指、9个回转关节的灵巧手结构，该结构既适合于抓取物体又具有较好机械特性，为以后灵巧手的控制研究提供基础．     

气动多点载荷下手指触觉动态感知机理

为再现物体的纹理和滑动等触觉信息,针对气动喷嘴式触觉接口设备对手指在多点动态压力载荷作用下的力学响应和触觉感知机理进行了研究。建立了三维非线性手指和多喷嘴有限元模型,运用流固耦合方法计算手指变形以及应变能密度的时间和空间历程响应,分析了动态载荷、手指力学响应和触觉感知之间的内在联系,得到了当正弦压力频率、幅值改变时手指变形动态变化的规律。该文研究结果为触觉的动态感知再现提供理论依据,可直接应用于气动喷嘴触觉接口的设计。     

浅谈动力大钳钳尾固定装置的技术改造

在对大庆钻井二公司钻井队进行质量回访时，收集了钻井队和相关钻井公司的一些建议的基础上，我们对钻井用动力大钳钳尾固定装置进行了技术改造。本篇介绍了钳尾固定装置的结构组成、使用原理、技术参数、特点和现场应用情况等等。该套固定装’置设计新颖、结构简单，大大降低了钻井工人的更换钳尾气缸位置时的劳动强度，为了正常的钻井生产提供了一定的保障。     

气动人工肌肉系统控制性能的实验研究

采用变结构控制对单根气动人工肌肉系统进行了实验研究，分析了气动人工肌肉系统的控制特性。实验结果表明气动人工肌肉系统是强非线性、低刚度的控制系统。简单的变结构控制算法不能够实现单根气动人工肌肉较大范围和伸缩过程的控制要求。应根据控制需要，将变结构控制与智能控制方法相结合，以实现系统鲁棒性和高精度控制。为气动人工肌肉系统控制策略进一步的研究奠定了基础。     

基于气动人工肌肉力反馈数据手套的柔性物体力觉再现

为了模拟抓取虚拟环境中柔性物体的力觉感知,该文对以气动人工肌肉作为驱动器的外骨架力反馈数据手套进行了研究.利用气动人工肌肉的等压特性,建立了柔性物体模拟的数学模型,通过改变气动人工肌肉的充气压力改变其刚度系数,实现对不同柔性物体的模拟.实验结果表明:在相同的手指弯曲角度下,手指的受力随着气动人工肌肉充气压力的增大而增大,因而能够模拟抓取虚拟环境中柔性物体的力觉感知.     

XST型气动分度盘的设计

设计了一种新颖的能实现自动间隙回转的气动组合装置XST型气动分度盘，阐述了该装置的工作原理、结构特点、气动控制回路和确定主要参数的设计计算方法，同时对本设计中采用的缓冲方式进行了相关分析和比较。     

钳杯机械手缓冲气缸的设计与研究

分析了玻璃器皿压制生产线中使用的钳杯机械手存在的问题,针对其水平移动气缸在使用过程中存在的冲击和振动现象进行了研究,提出了缓冲气缸设计方案,实际使用效果良好。     

对玻璃器皿套色印花机印花精度的研究

对玻璃器皿3套色自动印花机的结构,工作原理,传动方式进行扼要介绍。对该机在3套色印花时出现的图案重叠、错位、漏印等缺陷进行分析、研究,并对如何提高3套色印花的精度提出改进意见.     

降低有机化学实验中玻璃仪器破损的探索

通过对近三年学生在有机化学实验中损坏玻璃仪器的数量进行统计分析,提出从培养良好实验习惯、规范化操作、实验前针对性提醒和实验过程中及时检查三个方面来降低有机化学实验中玻璃仪器的损坏。     

山西琉璃制品产业现状及发展思考

山西琉璃制品制造在历史上一直占有重要地位，传统样式制造一直保持至今。文章阐述了山西琉璃制造业应走出传统造型模式，走入现代公共设施建设、园林景观建设中来。     

玻璃器皿压机转位机构凸轮——槽轮机构的研究

论述了一种拨销回转半径可变的凸轮——槽轮机构。叙述了玻璃器皿压机转位机构的运动要求。研究了用这种机构驱动工作台间歇转动的设计方法。     

一种新型高速码垛机械手的设计与实现

针对包装袋规格和码垛技术要求,提出一种新型的高速码垛机械手的设计方案.该方案采用气压驱动,并通过手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构,实现包装袋的可靠抓包、搬运和码放等动作.在此基础上,通过详细分析与计算,完成了该机械手的结构设计,并在Pro/E平台中建立了该机械手的三维CAD模型.对该机械手的动作规划、动力学计算以及气动系统等问题进行了分析与研究.仿真结果表明,该机械手能够在规定的时间内完成规定动作.     

关于碱式滴定管使用的新建议

操作碱式滴定管是用拇指和食指。这种二指操作法难度大。因此,我建议用拇指、食指和中指操作。此三指能形成三点,把玻璃球牢牢控制住。这种操作法简单、方便、易学。     

槛下分散输水系统在高水头船闸中的应用

通过优化阀门和门楣体型、设置门楣通气管、合理设计门槽尺寸、阀门间歇开启的灌、泄水方式，以控制最大流量；采用顶部突扩的廓道体型，在输水系统构筑物设计中采取水流得到充分消能的措施，解决了高水头船闸槛下分散输水系统应用中的空化、消能等水力学问题。     

Raman spectroscopy study of zinc finger ZNF191（243-368）

The structure of ZNF191(243-368), the zinc finger region protein of zinc finger protein ZNF191, and its structural change upon thermal and EDTA-induced denaturation were investigated by the Raman spectroscopy. It was demonstrated that the coordination between Zn^2 and His/Cys in ZNF191(243-368) is the essential factor to the stability of zinc finger, which plays an important role in maintaining the hydrophobic core and the secondary structure in zinc finger, and the Raman spectroscopy is a powerful tool for investigating the structure of ZNF191(243-368).