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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 78 毫秒
1.
目的 设计并实现高精度、快速、无超调、无抖动特性的天地景投影伺服系统。方法 选择微机控制的AC伺服系统,应用变结构控制方法大误差,用饱和控制;中小误差,用开方+比例控制+前馈控制,既保证时间最优,又保证定位精度,特别是保证无超调。结果 最大角速度ω  相似文献   

2.
天地景投影伺服系统控制算法的改进   总被引:2,自引:0,他引:2  
为了提高天地景投影伺服系统的性能指标,对伺服系统的多模态控制算法进行了改进.根据调转角度的大小分别进行三模态控制:大角度调转时,用带补偿的饱和+开方+带前馈的PID三模态控制;小角度调转时用反向开方代替饱和控制的三模态控制.采用新算法后,在保证无超调、无抖动的前提下,系统作-90°~90°调转的时间从原来的0.6 s缩短为0.2 s,最大位置误差小于0.5 mrad.  相似文献   

3.
交流伺服系统位置控制器的仿真研究   总被引:4,自引:0,他引:4  
在交流伺服控制系统中,采用带速度和加速度前馈的数字PID调节器与数字阶式滤波器构成的复合控制器,可以显著提高控制系统的精度,大大降低跟随误差。仿真结果表明,所设计和复合位置控制器可以实现对位置指令的快速无超调跟踪,且稳态无静差,满足高精度伺服系统控制的要求,是一种切实可行的控制方法。  相似文献   

4.
针对非对称阀控液压缸位置控制中出现超调与由阀芯换向引起的压力冲击问题,设计了基于支持向量机与序列二次规划算法的非线性模型预测控制器。采用支持向量机拟合控制信号与活塞速度的关系得到系统的近似模型,使用序列二次规划算法求解获取控制器输出;通过增加输出约束以及满足输入约束实现每次控制过程中阀芯不换向、活塞快速到达目标位置并且无超调。数值仿真结果表明:在相对位置误差信号大于8%时,控制器输出的控制信号始终大于最大控制信号的90%,有效缩短了系统的响应时间;在保证活塞位置无超调、阀芯不换向的条件下,实现了精确位置控制,稳态误差小于0.02%。所提算法实现了多约束条件下非对称阀控液压缸系统的无超调快速控制,具有一定的理论和工程价值。  相似文献   

5.
为保证机械臂在与人互动过程中的安全性,实现无超调的快速响应,文中对传统PID控制进行改进,引入预设性能控制,提出了一种机械臂快速无超调拟人运动控制算法.该算法以PID控制为基础,利用预设性能控制令控制误差的收敛速度及超调量满足预先设定的条件,同时把控制误差收敛到一个预先指定的比较小的区域内,从而实现对系统稳态及动态性能(包括超调量和收敛速度等)的控制.空间三关节机械臂的仿真分析表明,所提出的预设性能PID控制与传统PID控制相比,具有响应快、无超调等优点,比较适合机械臂的拟人运动控制.文中最后通过四自由度Dobot机械臂的样机实验分析验证了所提算法的有效性.  相似文献   

6.
 针对工业机器人伺服系统结构和控制分离设计误差较大的问题,提出一种基于结构-控制耦合的集成设计方法。以结构重量、跟踪精度和控制能量指标为目标函数,以稳定和快速跟踪性能指标为约束,同时考虑结构与控制的耦合,采用分步迭代策略消减误差,以实现工业机器人工作在最佳状态的目标。以两关节机器人设计为例进行MTALAB仿真实验,结果表明,应用基于结构-控制耦合的集成方法设计,伺服系统具有较好的鲁棒性,在时间调整、超调量消除、阶跃动态响应能力等方面均优于分离设计,使机器人的综合性能达到最优。  相似文献   

7.
为了解决单向比例泵控非对称液压缸系统的无超调位置控制问题,提出了采用带约束的三阶状态空间模型描述单向比例泵控非对称液压缸系统的方法,设计了一种适用于该模型的模型预测控制器来保证系统的无超调位置输出.仿真结果表明,运用模型预测方法能够避免换向阀切换引入的系统非线性,并有效解决泵控非对称液压缸系统的超调问题,实现多约束条件下的高精度位置控制.  相似文献   

8.
PMSM伺服系统的PID控制器设计及仿真   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
分析了基于矢量控制的永磁同步电机(PMSM)数学模型,确定了交流伺服系统的电流环、速度环、位置环三闭环控制方案。采用结构简单、适应范围广和鲁棒性强的PID控制器实现系统的整定,给出了各环节参数的具体整定步骤。用Matlab对三闭环控制系统进行仿真,提出多环控制系统设计的要点。结果表明,位置伺服系统无超调、响应快、稳定性良好。  相似文献   

9.
庄园 《科学技术与工程》2013,13(26):7843-7846
在光电跟踪系统中,伺服系统的跟踪精度决定了其捕获跟踪能力。随着光电跟踪伺服系统对跟踪精度的要求逐步提高,将重复控制技术引入到伺服系统中。重复控制不仅能够实现高精度跟踪、改善系统性能,而且可以跟踪周期性信号。设计了优化插入式重复控制器,并对等效正弦信号进行跟踪。与常用高精度控制方法进行仿真比较,其结果表明,重复控制系统的跟踪误差明显减小,其跟踪精度得到明显提高。  相似文献   

10.
为了使PID控制器参数能够在线自动调整,获得最优或次优的控制器参数,提出了基于浮点数编码遗传算法(GA)的位置伺服系统PID控制器参数在线整定算法(GACPT),设计了相应的改进遗传操作,同时提出了通过运动学习保证控制器稳定鲁棒性的适合度函数设计方法.完成一次PID控制器参数在线整定只需10min,效率较人工整定有很大提高.对一个实际机电位置伺服系统的仿真研究表明,GACPT算法能够在对象参数未知时,使系统阶跃响应趋于期望曲线,高效地完成PID控制器参数在线整定.该方法可用于数控机床位置伺服控制、过程控制等一般工业控制系统,以及机器人高精度轨迹控制系统.  相似文献   

11.
智能控制系统综述   总被引:5,自引:0,他引:5  
智能控制系统应用日益广泛,本探讨了智能控制系统的定义,组成,原理,特点,应用和发展。  相似文献   

12.
本文是一篇综述,文中广泛地介绍了当前自动控制学科发展中的主要基础性研究课题。  相似文献   

13.
将预测控制与模糊控制结合起来,形成一种预测模糊控制算法,并将该算法用于工业电阻炉的实时温度控制,获得了良好的控制效果。算法中,预测控制负责提高控制精度,模糊控制负责为实时控制提供预测模型未收敛时的控制量及模型收敛后的修正前控制量。  相似文献   

14.
火电厂电气系统融入DCS模式探讨   总被引:1,自引:0,他引:1  
结合国内火电厂电气监控系统(ECS)接入DCS的实际状况,详细分析了硬线接入方式、保留部分硬接线的通信接入方式的网络结构、接入信息、控制方式及各接入模式的特点,并在ECS的发展中探讨了全通信接入的方式.  相似文献   

15.
李冰 《科技信息》2010,(19):397-397,404
本文先介绍了混杂控制理论及基于这个理论的AVC系统总体方案,然后以中山电网运行的基于一体化SCADA/EMS平台的电压无功优化闭环控制系统(AVC)为例,论述了这种地区电网无功优化闭环控制的新的有益模式。  相似文献   

16.
一般控制系统与智能控制系统鲁棒性比较研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
论述了一般自动控制系统和智能控制系统的稳定鲁棒性,得出一般控制系统在随机干扰和有界振动情况下系统是否稳定的鲁棒性判据,并进而阐述了智能控制比常规PID控制具有更强的鲁棒性。  相似文献   

17.
可控约束层阻尼   总被引:7,自引:0,他引:7  
针对薄壁结构振动,提出了一种主、被动杂交控制的新方式———可控约束层阻尼,利用压电片的逆压电效应控制约束阻尼层的运动,增加系统的阻尼.根据弹性、粘弹性、压电材料的本构关系,建立了具有可控约束阻尼层梁的控制微分方程.脉冲、正弦两种形式载荷的数值模拟表明,这种可控约束层阻尼对振动的抑制有较好的效果,且结构简单,易于实现.  相似文献   

18.
本文介绍楼宇计算机管理控制系统的结构,说明了构成该系统的各控制模块及其作用,给出了部分主要的实例,说明如何完成控制的.  相似文献   

19.
速度控制系统一类闭环控制策略   总被引:2,自引:0,他引:2  
比例积分(PI)控制已被广泛应用于速度控制系统.一种较新的控制策略积分比例(IP)控制却具有超出PI控制的优点.文中对基于模拟电路的这两种控制策略及方案进行了对比研究.研究结果表明,IP控制不但具有一些明显超过PI控制的优点,而且保留了PI控制的优点.  相似文献   

20.
运动控制系统自学习问题研究   总被引:3,自引:1,他引:2  
研究了运动控制系统在重复运动方式下的自学习问题,设计了开环迭代自学习、闭环迭代自学习和预测自学习三种控制算法和结构,并对比分析了各种自学习控制算法的特点。实验结果表明,学习控制结构简单,计算量小,便于实现,对被控对象的动态模型没有严格的要求,可以明显改善具有周期性输入控制系统的轨迹跟踪精度。  相似文献   

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