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相似文献
 共查询到18条相似文献,搜索用时 109 毫秒
1.
基于最小方差预报理论和极点配置原理,作者提出一种类似于组合自校正器的自适应控制方案,消除了组合自校正器,跟踪参考信号时所发生的滞后现象,而且仍然保护了现有极点配置控制器的优点,从而克服了设计自适应控制器无法兼顾伺服跟踪性能和随机调节性能皆优的缺点。  相似文献   

2.
多传感器稳健融合跟踪算法   总被引:5,自引:0,他引:5  
讨论了多传感器融合跟踪的稳健性算法.针对集中式多传感器的融合跟踪结构,采用统计方法和随机逼近方法分析了传感器最优权的选取原则,得出了传感器融合对公共测量噪声没有影响的结果.依据最优选取原则给出了两种自适应融合跟踪算法,算法能在线适应传感器性能的变化,并使融合方差最小.采用典型航路进行了算法仿真,结果验证了理论分析的合理性和工程应用有效性.  相似文献   

3.
为提高交互式多模型算法性能,在交互式多模型算法的框架下引入了“当前”统计模型和多速率常速模型,开发了自适应多速率交互式多模型算法.Monte Carlo仿真结果表明,自适应多速率交互式多模型算法在减少计算量的同时,跟踪滤波效果优于采用常速和常加速模型的标准交互式多模型算法.  相似文献   

4.
针对一类多输人多输出非线性不确定系统,提出了一种模糊自适应输出反馈控制方法.该方法不需要系统状态已知的条件,而是设计模糊观测器来估计系统的状态,证明了所提出的模糊自适应控制方法不但保证闭环系统的稳定性,而且在系统状态不可测的条件下,输出跟踪误差取得H^∞跟踪控制性能,通过仿真研究表明了所提出的方法的有效性.  相似文献   

5.
本文将文[1]提出的跟踪算法推广到多变量情况。首先导出跟踪参考信号为多变量平稳随机过程时的最优解,进而扩展到自适应情形,得到了一种适用的自适应递推算法,并着重证明了算法的收敛性。最后给出了数字仿真实例。  相似文献   

6.
针对传统鲁棒自适应控制器暂态性能差的缺点,提出了多模型鲁棒自适应控制方法.对于包含未建模动态的自适应控制系统,首先采用正则化技术把系统未建模动态转化为系统有界扰动,并利用系统低阶模型设计多模型鲁棒自适应控制器,最后证明了系统BIBO稳定以及跟踪误差有界.仿真实验说明所提出的方法能获得较好的控制效果.  相似文献   

7.
针对多输入多输出非线性时变时延系统,提出了一种模糊自适应跟踪控制方案,该方案构建了基于模糊T-S模型的自适应时变时延模糊逻辑系统,用来逼近未知非线性时变时延函数,从而实现了对非线性系统的建模.根据跟踪误差给出了模糊逻辑系统的参数自适应律,设计了H..补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动.基于Lyapunov稳定性理论,提出的控制方案保证了闭环系统的稳定性并获得了期望的H..跟踪性能,机械臂的仿真结果表明了该方案的有效性.  相似文献   

8.
本文提出了一种新的多输入多输出电液伺服系统解耦自适应控制方案,它是广义最小方差自校正控制和参考模型自适应控制相结合的控制方案,能保证良好的动态解耦性能、高跟踪精度和适当的控制信号值.稳定性分析表明:本方案既适用于最小相位系统,也适用于非最小相位系统.使用本方案对一个两输入两输出的电液伺服系统进行了数字仿真和实时控制,取得了很大的成功.控制算法十分简捷,因而它适用于快动态系统.  相似文献   

9.
从传统的接收机环路多径抑制方法出发,通过纠正码环相关曲线畸变和自适应载波信号更新机制跟踪弱动态载波信号两个层次,并行减缓多径效应对接收机跟踪捕获带来的延迟影响。首先,针对码环内部函数畸变带来的自相关迭代误差问题,利用机器学习领域中的随机霍夫变换(RHT)斜率检测法辅助减小窄相关器的误差;其次,设计了一种自适应阈值载波跟踪信号状态模型,用于解决高遮挡低载噪比(CNR)条件下的信号跟踪受限问题。从不同的角度将该方法与现有方法做了对比和分析,结果表明:应用RHT斜率抑制法辅助自适应增强载波信号跟踪的定位模型性能相较于传统的高分辨率技术(HRC)和卡尔曼滤波(KF)载波跟踪方法均有明显的提升,其中本文提出的方法可以在1.8 s左右的信号延迟时及时恢复载波信号失锁。此外,从最终的定位结果可知,实验场景中多径(MP)效应较强的D区域,定位误差的均方根误差(RMSE)降低了6.3 m.  相似文献   

10.
针对电液伺服系统中存在不确定非线性和强参数不确定性的问题,提出一种多模型鲁棒自适应控制算法。根据系统参数不确定性范围建立了多个辨识模型,在辨识模型中设计非线性鲁棒项,以抑制干扰、未建模动态等不确定非线性的影响,提高系统的鲁棒性。基于辨识模型设计相应的控制器,采用基于辨识误差的性能指标函数作为切换依据,选取最佳控制器作为当前控制器,解决了传统自适应控制对参数自适应初值敏感的问题。该方法能够克服不确定非线性和强参数不确定性的影响,使系统得到渐进跟踪的性能,提高系统的瞬态响应性能。实验结果表明,该算法能抑制建模不确定性的影响,系统期望跟踪指令幅值为10mm时,跟踪误差大约为0.038 6mm,相对跟踪误差约为0.386%,系统跟踪精度得到了提高。  相似文献   

11.
对非线性系统的直接自适应模糊控制进行了研究。通过对直接模糊控制方案的自适应律进行修改 ,来减小逼近误差对跟踪精度的影响。所给方法不但能保证闭环系统的稳定性 ,而且可使跟踪误差收敛到原点的小邻域内。此外 ,还克服了外界干扰对系统误差的影响  相似文献   

12.
一类随机线性系统的鲁棒自适应非线性控制设计   总被引:2,自引:0,他引:2  
论文讨论了一类具有随机输入的线性控制系统的自适应鲁棒跟踪控制问题。将M.Krstic等提出的自适应非线性控制器设计方法与鲁棒控制基本原理相结合;证明了当控制系统的随机输入满足一定条件时,采用随机Backstepping自适应控制方法,能确保系统输出与参考信号误差的均方值全局有界,并能渐近收敛到一个预先任意置定的精度内。仿真实例表明这种控制器具有很好的鲁棒跟踪效果。  相似文献   

13.
考虑一类具有输入时滞的随机非线性系统的自适应神经网络控制问题。通过定义含输入积分项的设计变量,将输入时滞系统转变为非时滞系统。结合神经网络控制、积分中值定理与Decoupled Backstepping技巧,针对该类系统提出一套自适应控制策略。所提出的控制器保证闭环系统的所有信号皆4阶矩半全局一致最终有界,并且跟踪误差收敛于原点附近的小邻域内。仿真实验结果验证了所提出控制策略的有效性。  相似文献   

14.
本文提出一种对测量仪表和控制器误动作等引起的大扰动或异常值有较好鲁棒性的离散自适应控制策略,并讨论了基于文献[6]的鲁棒辨识算法的自适应控制算法,对确定性线性系统中的稳定性和跟踪最优性、递推参数估计的收敛性和一致性的两定理进行了证明。计算机仿真表明,本文控制算法对大扰动或异常值具有良好的鲁棒性和最优跟踪特性。  相似文献   

15.
一类非线性系统的鲁棒自适应模糊控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
对一类非线性系统,根据模糊自适应控制的设计思想,考虑逼近误差及外扰的影响,提出一种在控制器中增加一个鲁棒自适应控制项的设计方法,并利用Lyapunov理论证明了由此控制的闭环系统的跟踪误差可收敛到零的一个邻域内。采用该方法,无需事先知道逼近误差和外扰的界,从而提高了实际应用价值。  相似文献   

16.
研究了一类非线性离散时间网络控制系统的跟踪性能分析问题,其中,非线性系统用离散Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型近似。考虑到网络传播的随机性,数据包丢失建模为Bernoulli分布的序列。因此,跟踪控制系统转化为带有随机参数的模型。基于平行分布补偿性(PDC)技术和随机稳定性理论,对跟踪性能分析提出新准则,且保证在修正意义下,非线性系统输出跟踪线性系统输出。  相似文献   

17.
该文考虑具有未知阶数和系数的离散时间线性随机控制系统(ARMAX模型),提出一种便于在线实施的自适应控制新算法。在一定的条件下,该算法能保证所建立的闭环系统全局稳定和输出跟踪渐进最优,而且阶数和系数的估计都具有强一致性,同时还给出系数估计的收敛速度。仿真结果表明所提出的自适应控制的新算法是有效的和可行的,且控制量在容许控制的范围之内。  相似文献   

18.
参数非严格反馈形式的随机非线性系统的自适应控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
论文研究了一类带参数非严格反馈形式的随机非线性系统的自适应控制问题 .利用Backstepping设计方法 ,通过构造 4次型的随机控制Lyapunov函数 ,给出了有效的自适应控制方案 ,使得闭环系统达到在概率意义下的全局渐近稳定  相似文献   

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