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相似文献
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1.
提出了一种简单、有效的解决高级杆组位置问题的方法——约束构件快速搜索法.它将复杂的高级杆组转化为一个约束构件、几个Ⅱ级杆组和包含虚拟变量的虚拟原动件,建立被转化的Ⅱ级杆组的位置参数与虚拟变量之间的函数关系,根据约束构件的装配条件形成优化目标,使用一维搜索方法获得原高级杆组的位置解、该方法具有很好的收敛速度,适用于任意复杂的高级杆组,对所提方法的原理和分析步骤进行了介绍,编制了通用的高级平面机构的可视化分析程序.通过对含RR—PR—RPⅢ级杆组的多功能家用缝纫机送料机构的分析实例,演示了该方法的具体应用.  相似文献   

2.
用虚拟机构法求解平面高级杆组的位置问题   总被引:3,自引:1,他引:3  
平面高级连杆机构的位置分析是机构运动分析中较为困难的问题。本文提出用“虚拟机构法”来求解平面高级杆组的位置。此法将平面高级杆组分解为两个具有同一原动件的Ⅱ级机构,把它们的同名点的距离平方作为分离函数,对分离函数求根即可解得平面高级杆组的位置。“虚拟机构法”使用简便,收敛速度快,具有较大的实用价值。文中还以双肘杆机构为例说明其计算过程,列出其计算结果。  相似文献   

3.
本文提出了属于Ⅱ级机构系带有可分离四杆运动链的高级杆组位置分析的数值方法,并结合八杆Ⅵ级机构进行了说明.  相似文献   

4.
3-RPS并联机器人机构位置正解的杆长逼近法   总被引:4,自引:0,他引:4  
根据机构运动的同一性条件,给出一种求解3RPS并联机构位置的杆长逼近法,该算法的主要特点是通过逐步自动修正迭代初值,缩小搜索区间和步长,提高逼近精度,将二维搜索的杆长逼近化为一维搜索的杆长逼近·因此只要在分支的有效活动区域内任选初值,即可保证其收敛性并且不受机构奇异位形的影响,大大简化了搜索逼近过程并提高了迭代效率·给出了求解过程和逼近步骤及求解实例,其逼近精度达10-5·  相似文献   

5.
平面多杆机构速度分析的简便方法——运动倒置法   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文首先供助运动倒置概念,得出了求机构中不相邻两构件间速度瞬心的一种新方法,称为运动倒置法,用此方法求机械中速度瞬心时比用三心定理更为简捷。接着,本文用此种方法对单自由度平面多杆Ⅱ级和Ⅲ级机构进行速度分析,分析时只需求出几个有关瞬心即可,因而充分显示出此种方法简单、快速的优点。  相似文献   

6.
高级平面连杆机构运动分析的约束条件逼近法   总被引:1,自引:0,他引:1  
文献[1]提出用杆长逼近法解决高级平面连杆机构的位置问题。本文将这种方法扩充为约束条件逼近法,以解决任意高级平面连杆机构的位置、速度和加速度问题。高级平面连杆机构由起始件、机架及高级杆组等组成。设在高级杆组中拆下双副杆(RR杆或RP杆),则可将其简化为“Ⅱ级机构”进行运动分析。该法的整个计算过程可归结为求解双副杆的约束方程式。文末附有数值计算实例。  相似文献   

7.
机械原理中的平面机构组成原理由Л·В·阿苏尔教授于1914年提出,沿用至今,但仅适用于主动件为联架杆的平面机构,包含液压气动元件的平面机构不属此列。本文将阿苏尔杆组发展为具有运动确定性的基本杆组,进而使平面机构组成原理臻于完善,使之适用于主动件为联架杆或非联架杆的平面机构。以此理论为根据,文中提供了包含液压气动元件的平面多杆机构运动分析的统一解析法,并援用这类Ⅰ级及高级平面多杆机构的实例加以分析,文末则附一实例之数值计算结果。  相似文献   

8.
根据角变量逼近法对高级机构进行了运动分析,研制了高级机构运动分析CAD系统,介绍了开发平台和主界面,讨论了程序开发的一些技术处理.给出了全R副Ⅱ级杆组运动分析流程图和通用模块的核心步骤,并以编织机为倒说明了软件的使用.  相似文献   

9.
本文应用基本组约束方程法对机构进行运动分析,将平面Ⅲ级组中各运动副之间的相对位置约束分为杆长约束和滑道夹角约束,从而建立各种Ⅲ级组的约束方程。作者将平面Ⅲ级组分为七种形式,并编制了通用计算程序,用户只要输入机构原始数据,就能方便地求解机构的运动参数。通过实例计算证明,该方法和程序是正确、可靠的。  相似文献   

10.
基于3R杆组构型的机构运动学分析方法研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
根据机构运动学理论,采用数学解析的方法,对四杆机构中的典型构成RRR杆组进行了研究.通过对杆组各种结构形式的解析分析,获得杆组运动方程的表达式.针对RRR杆组两种不同的工作状态,对RRR杆组待求点的位置、速度、加速度和待求杆的角位置、角速度、角加速度等运动参数进行了详细分析,得出了RRR杆组已知参数和待求参数之间的关系,为平面连杆机构的运动学分析,提供了一种更为高效的分析方法.  相似文献   

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