PLC在机械手自动控制系统中的应用研究

机械手的工作过程是由气缸驱动的，针对电磁阀的控制要求，提出了以可编程控制器（PLC）为控制核心的机械手的自动控制系统、机械手的四种工作方式以及实现方法。     

基于PLC的气动机械手研究

介绍了圆柱坐标式气动机械手的结构,工作原理和设计方法.该系统的控制功能由SPC100控制器控制无杆气缸的定位,定位位移由PLC的输出端子控制SPC100输入端子的状态决定.通过PLC的软件程序控制阀岛中的电磁阀,驱动气缸动作,从而来控制机械手的夹紧、放松和上下、左右动作.气动机械手在PLC控制下能按预定的顺序动作和任意位置定位.     

机械手在我厂的应用

我厂是生产汽车钢圈的专业厂,钢圈的另件大多采用冲压成形,工件比较笨重。过去,一直用手工操作,人工搬运,一个工人每天的搬运量达十多吨,劳动强度很大。加上有些工种是热加工,所以工作条件差,生产效率低,适应不了生产的迅速发展,厂党总支发动群众大搞技术革新,制造了一些专用机械手。如轮辋圈园机取料机械手、轮辐热压成形机械手等用于单机生产中。以后又把机械手用于数道工序流水线上。用机械手代替手工操作,不但节省了劳动力,而且还大大减轻了工人劳动强度,提高了劳动生产率,生产中安全可靠。     

气动通用上下料机械手结构设计

通过对机械手实际工作环境的了解,对该机械手进行了总体方案设计,确定了该机械手为圆柱坐标型四自由度通用机械手,故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构,可以更换使用。该机械手既可以用于搬运小型零件,也可供教学、实验使用,使用范围广。本文计算出了手部夹紧气缸所需的驱动力,设计了机械手的手部结构、腕部结构、臂部结构。     

血液检测组件上料机械手设计

针对血液检测组件自动化装配存在的缺陷,以系统上料作业与传动方式的结构特点为基础,利用步进电机、气压驱动、点位程序控制完成了上料机械手的设计,其中包括机械手的回转运动、伸缩运动、升降运动和工件夹紧运动。根据机械手的控制需求和受载情况分别选定了型号为TN25X200伸缩气缸,MAL25X160升降气缸,SDA25X10夹紧气缸,以此实现机械手的伸缩、升降和工件夹紧运动;回转运动通过型号为103-771-2241的两相混合式步进电机与回转轴借助51102的推力球轴承连接实现。仿真结果表明,机械手水平与竖直方向的速度随时间的变化关系为梯形关系即先加速然后保持匀速,最后减速,证明了三自由度机械手设计方案的正确性和合理性。     

教学用气动机械手的研制

介绍了一种采用PLC控制,以气缸作为动力元件的气动机械手结构、工作原理、动作过程。采用PLC的控制,实现气动机械手的3种运行方式:单步、循环以及复位。通过学生自主装拆实验证明气动机械手控制简单、运行稳定、装拆简便、安全,适合于学校教学实验。     

5自由度康复治疗机械手的设计与仿真

在借鉴现有康复治疗机械手优缺点的基础上,从人手的解剖学入手,详细给出了气缸式康复治疗机械手各模块的设计和计算分析过程.通过各模块工作空间的实例演算与机械手的整体动力学仿真模拟,验证了该机械手在康复治疗中的可行性.     

柑桔收获机器人

日本久保田铁工所已研制出一种能鉴别中国柑桔成熟并自动收获的机器人。这种机器人是一辆四轮车,由一只机械手、一台图象传感系统控制器和一辆有转臂的车子组成。机械手象人的一只手臂,由肩、肘和腕组成,三度自由。空闲时,肘弯曲,当转臂靠近柑桔时,肘仲正,靠近柑桔。     

钳杯机械手缓冲气缸的设计与研究

分析了玻璃器皿压制生产线中使用的钳杯机械手存在的问题,针对其水平移动气缸在使用过程中存在的冲击和振动现象进行了研究,提出了缓冲气缸设计方案,实际使用效果良好。     

医用康复机械训练手动力学仿真研究

医用康复机械训练手是一种辅助人体手部关节运动的机械系统,它根据人体手部结构特点以及可穿戴康复机械训练手的功能要求,在原有康复机械手机械结构的设计基础上,利用三维设计软件对已有康复机械手的结构进行改进设计,使外骨骼康复机械手能够满足辅助人体手部康复的功能。并利用多体动力学软件ADAMS建立康复机械训练手虚拟样机模型,分别从空手和抓握杯子两种情况对机械训练手进行动力学分析,分析结果得到两气缸驱动的合理范围和结构尺寸,为机械手的设计、优化与运动控制提供参考数据。     

基于PLC的机器人自动控制系统的设计

机器人的工作过程是由气缸驱动的,针对电磁阀的控制要求,本文提出了以可编程控制器（PLC）为控制核心的机械手的自动控制系统、工作方式以及实现方法,概述了机器人的设计及应用。     

汽车仪表板机械手的应用

工业机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作,如搬物、装配、切割、喷染等等,应用非常广泛。汽车仪表板机械手技术可广泛应用于汽车仪表板的装配,能够提高生产效率,可节省劳动力成本50%以上。本文首先阐述了汽车仪表板机械手的特征,其次,对汽车仪表板机械手在汽车仪表板装配中进行了深入的探讨,并具体详述XX汽车公司在仪表板装配中的一台机械手,具有一定的参考价值。     

基于PLC控制的气动机械手的设计与实现

机械手是自动化生产设备和生产线上的重要装置之一,它可以根据各种自动化设备的工作需要,按照预定的控制程序动作。因而在机械加工、冲压、锻造、装配和热处理等生产过程中被广泛用来搬运工件以及实现自动取料、上料、卸料等操作功能。本文介绍了一种气动机械手的结构及功能,并采用S7-226的PLC实现机械手的手动和自动控制过程,给出了硬件设计方案和系统控制流程图及控制程序。     

15克立式注塑机机械手

上海电器塑料厂是生产塑料零件的工艺厂,产品种类多,现己设计制造了通用性较高的数字程序控制机械手。机械手采用液压驱动,由四个油缸带动机械手作伸缩、升降、旋转、手爪夹放四种动作。通过这几种动作的不同组合,完成从模具内取出零件和模具加润滑油等工作。手爪夹放     

内嵌阻尼器的摆动伺服气缸

针对普通摆动气缸不能在行程中间实现任意点精确、快速定位的问题,研究开发一种摆动伺服气缸。提出集成叶片式气压驱动装置、圆盘式磁流变液旋转阻尼器、角度检测装置的摆动伺服气缸结构方案。设计了高速响应的驱动电源,线圈电流的阶跃响应时间约为1ms。对摆动伺服气缸基本性能试验结果表明:摆动伺服气缸具有良好的驱动性能,摩擦力矩较小,对气压驱动基本无影响,可调阻尼力矩在控制电压4.5V时达到饱和阻尼力矩24.7N·m,动态力矩平稳,波动在5%以内,输出力矩响应时间约为35ms。     

桁架机械手结构和设计分析

机械手是当前工业、制造业生产过程中的重要设备,也是自动化生产线上的主要组成部分之一。机械手的研发与应用,大大减轻了人工劳动强度、避免了人工操作的风险以及人员安全问题,同时机械手具有运动惯性小、灵活性高的优势,因此可有效提高工作效率。桁架机械手是一种常见的机械手,多应用于机床领域。该文主要对桁架机械手的结构及设计进行了分析,希望能够为机械手的进一步推广应用提供一定帮助。     

一种新颖的自动输送方案的尝试——自动线的单机械手输送

本文介绍了一种单机械手服务于组合机床自动线的输送方式,该机械手具备同时指挥生产的功能,並具有其独特的生产周期表。经过四年的生产实际考验,这种输送方式在特定条件下是有推广价值的。     

昆虫世界的奇妙秘密

英国媒体最近向人们暴露了鲜为人知的昆虫世界的奇妙秘密。《镜报》选择刊登了最令人难以置信的一些事实,以使人们对昆虫刮目相看:昆虫最早来地球昆虫是最早出现在地球上的动物,它们早在4亿年前就生活在我们这颗星球上了。从出世之时起,昆虫经历了5次大规模的地球灾难并至今仍生生不息。蜜峰1000万次的飞行目前,全世界约有2万种蜜蜂。一只蜜蜂要生产出0.5公斤蜂蜜需要在蜂箱与花朵之间来回飞行1000万次。蟑螂高产又长命一只雌蟑螂一年约产200多万个卵。此外,一只蟑螂被斩首后还能够存活9天。一只蜜蜂5只眼听起来真让人吃惊,但蜜蜂确实有5只…     

基于.net的五自由度机械手控制软件的设计与实现

五自由度机械手的运动行为由控制卡操作电机实现,以往的上位机控制软件都是直接调用控制卡提供的基本运动单元函数,其程序本身并不因具体情况而具有逻辑性.为了使操作软件更加符合机械手本身的特点,以无锡职业技术学院机器人研究所开发的五自由度机械手为依托,设计了一种比较适合五自由度机械手运动特点的软件结构,并在.net环境下用C#语言进行了实现.     

研究四冲程柴油机燃烧的新装置

为了研究四冲程柴油机的燃烧,设计和制造了一个新的试验装置,它是由一台正常的多缸柴油机改装而成,本试验装置能够象“急速压燃装置”一样只作单循环试验。本装置的气缸头由有机玻璃制成,通过它可以看到气缸中的燃烧的全景。试验装置上的进、排气系统,射油系统及控制系统都是专门设计的。在试验研究中活塞的运动规律及气缸中的热状态等与实际发动机完全一样,因此得到的实验结果将非常精确地显示出四冲程柴油机气缸中的燃烧现象。