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相似文献
 共查询到19条相似文献,搜索用时 140 毫秒
1.
在非线性系统可观测器条件的基础上探讨一般非线性系统不可测输入的可观测条件,给出在系统状态可测条件下的非线性不可测输入的可观测简化判据,并给出具体工业装置的应用实例。  相似文献   

2.
针对许多实际切换系统状态不可测或不能完全可测的特点,从观测器设计的角度重新考虑了线性切换系统的带有时滞的输出反馈镇定问题.就控制器既含切换时滞也有状态延时的情况进行了讨论,得到了系统可镇定的充分条件.  相似文献   

3.
借助于有限时间稳定性的概念,对于具有干扰输入的线性系统引入了有限时间观测器的概念,这一概念保证,在给定的有限时间区间内,观测误差小于一个给定的界,这里所讨论的干扰输入满足一个动态方程.利用线性矩阵不等式(LMI)的方法,讨论了具有干扰输入的一类不确定性线性系统存在有限时间观测器的一个充分务件,并给出了观测器的具体设计.  相似文献   

4.
针对伴有未知输入的一类线性时不变系统,当观测器匹配条件不满足时,研究了自适应观测器的设计问题。通过将未知输入划分为匹配未知输入和不匹配未知输入两部分,并假设不匹配未知输入可以表述为一个动态系统,从而可得一个满足匹配条件的增广系统;对于该增广系统讨论了自适应观测器的存在条件,给出了自适应观测器的设计方法,这种自适应观测器不仅可以观测原系统的状态,还可以重构、匹配未知输入。将该设计方法应用于一类机器人系统,虽然系统未知输入初值和观测器重构的未知输入初值相差很大,但是观测器重构的未知输入值能够很快地跟踪上系统实际的未知输入值;虽然这是一种有界误差跟踪,但是误差可以控制在很小的范围内,并不影响实际应用。仿真结果表明,所提方法是有效的。  相似文献   

5.
研究一般的非线性多输入多输出系统状态观测器的设计问题,采用状态非线性变换讨论了这种观测器的设计方法及条件。将这种设计方法应用于某聚合反应釜的状态观测,表明这种观测器具有良好的收敛性,在参数变化10%时仍具有一定的鲁棒性。  相似文献   

6.
本文对美国Wisconsin大学B.A.Ogunnaike在其博士论文中提出的一种设计滞后观测器的新方法进行研究指出,Ogunnaike的滞后观测器要求被观测系统必须满足在任何控制作用下,不可测状态渐近稳定的条件。事实上,一般系统是不满足这一要求的。文章指出了Ogunnaike对滞后观测器存在的充要条件在证明过程中的错误,对该观测器提出异议。  相似文献   

7.
一类未知输入系统的降维观测器设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
在观测器匹配条件不满足的情况下, 针对一类线性时不变系统,探讨了一种降维观测器设计的问题.基于输出对未知输入相关度的概念,构造辅助输出,使得匹配条件得以满足.在假设辅助输出可测时提出了一种降维观测器的设计方法.实际上,辅助输出不完全可测,使用高增益观测器观测的辅助输出估计值代替辅助输出设计降维观测器.状态估计误差在特定的封闭球体内最终一致有界,通过改变观测器参数可以调节封闭球体的半径.对一个五阶系统设计降维观测器,仿真结果表明, 降维观测器和滑模观测器具有同样良好的观测效果.
  相似文献   

8.
纯方位系统的可观测性,是指系统在纯方位观察条件下,能唯一的求解目标的运动参数。针对三维空间作匀速直线运动的目标,首先建立了观测器与目标之间的矢量图形以及矢量方程;并通过解矢量方程转化为对观测矩阵的分析,最后利用克莱姆法则以及矩阵秩的概念对纯方位系统跟踪的可观测性问题进行了讨论,得到了观测器在匀速直线运动以及匀加速直线运动情况下的观测性结论:匀速直线运动观测器的观测指数恒为常数,目标是不可观测的;匀加速直线运动观测器的观测指数非常数时,目标是可观测的。文中采用的研究方法在机载纯方位目标运动状态的观测性分析中是可行的,对观测载机优化轨迹的生成具有一定的指导意义。  相似文献   

9.
本文分析了观测器对系统鲁棒性的严重影响;分离性原理被破坏,观测误差不可避免.给出了带观测器系统的鲁棒控制设计方法.首先,给出了一种反映鲁棒性的目标函数,然后在解Sylvester 矩阵方程AX-XA=-BU 的基础上,确定了所有使组合系统名义工作点的极点为指定值的反馈阵和观测器参数,在这些F 及观测参数中对目标函数优化,既使系统满足给定的动态性能指标,又提高了鲁棒性.  相似文献   

10.
本文研究有限域上的方程与不可约多项式,讨论了若干方程的根,给出了不可约多项式的求法,讨论了若干多项式的不可约性.  相似文献   

11.
使用多项式方程方法解决一类线性二次控制问题.讨论的问题包括线性调节器,状态估计器,状态线性函数观测器,及不完全或有噪声测量的线性二次控制.得到简单有效的控制系统设计算法.  相似文献   

12.
分析了时滞观测器控制的基本算法,给出时滞观测器控制系统的结构。时滞观测器是利用系统过去的状态信息、状态变化的信息以及过去的激励信息来估计当前系统存在的不确定性、外部扰动。仿真结果表明,时滞观测器控制系统可以很好地抑制系统的不确定性以及所受的外部干扰。  相似文献   

13.
本文为应用有限自动机(DFA)理论,实现微机实时控制系统的程序设计,阐明系统的总体结构、功能模块、程序实现的方法和算法的正确性。程序设计使用TurboPascal语言编写。在实时控制系统的实现证明,应用有限自动机理论可极大地提高系统的响应速度,简化程序设计步骤,是实用和具有独特风格的程序设计方法。  相似文献   

14.
A simple delay-predictive continuous-time generalized predictive controller with filter (F - SDCGPC) is proposed. By using modified predictive output signal and cost function, the delay compensator is incorporated in the control law with observer structure, and a filter is added for enhancing robustness. The design of filter does not affect the nominal set-point response, and it is more flexible than the design of observer polynomial. The analysis and simulation results show that the F - SDCGPC has better robustness than the observer structure without filter when large time-delay error is considered.  相似文献   

15.
具有扰动观测器的改进SMITH预估控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
为提高SMITH预估控制的鲁棒性,以适应控制对象模型不确定性,提出一种具有扰动观测器的改进控制方法,同时给出基于ITAE准则(即时间乘绝对误差积分准则)的PI(比例积分)控制器参数整定公式。把外扰和模型不确定性都看作外部扰动,通过扰动观测器进行估计,从而达到把纯滞后环节置于闭环之外的目的。仿真结果表明:在被控对象具有模型不确定性的情况下,该控制方法与SMITH预估控制相比,在设定值跟踪和扰动抑制方面均具有较好的控制性能,提高了系统的鲁棒性。  相似文献   

16.
时变时滞不确定组合系统基于观测器的鲁棒控制器的设计   总被引:5,自引:2,他引:5  
针对同时具有时变状态时滞和时变控制时滞的不确定组合系统,设计出基于观测器的鲁棒分散控制器·系统中不确定性为未知时变且范数有界的·根据Razumikhintype理论和Lyapunov稳定性理论,获得了系统可鲁棒分散镇定的充分条件,最终通过求解2N个低维Riccati方程来构造相应的控制律,适当个数的可调参数既具有灵活性,又利于数值计算  相似文献   

17.
遥操作机器人系统的预测控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
遥操作机器人系统传输通道中存在通讯时延,造成系统不稳定和操作性能降低等问题.为了消除或减少时延的影响,利用前向神经网络建立环境模型,通过神经网络模型预测从机械手受力,并用时间前向观测器预测从机械手状态;然后用力、位置和速度反馈对系统进行设计,使得系统在环境模型未知的条件下稳定,还能获得良好的透明性;最后,将预测方法与无源控制方法进行切换,保证系统在环境剧变时的稳定性.实验结果表明了该方法的有效性.  相似文献   

18.
本文对极零点配置自校正控制器的设计进行了研究,并对自校正显示算法和隐式算法中的观测器多项式A_0的选择给出了约束,同时从理论上进行了证明。  相似文献   

19.
时间序列数据的稳健最优分割方法   总被引:6,自引:0,他引:6  
针对分段多项式回归方法存在计算效率低和对噪声较敏感等缺点,提出了具有稳健性的最优分割方法,以解决时间序列数据相似搜索及知识发现处理中的长时间序列分割问题。该方法采用自顶向下策略,然后根据自适应定阶算法直接选定一个合适的多项式阶,对每个候选变化点,经过一次判断即可确定多项式的合适阶次。由于该方法基于对线性模型的数据矩阵作奇异值分解,从而可自适应确定子序列合适的模型,简化了计算过程,文中对此给出了理论证明。通过与Garalnik-Srivastava方法进行实验比较,证明所提方法不仅计算效率高,而且具有良好的稳健性。  相似文献   

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